【实操派】汇川IS620伺服-网络掉线-Er.E08-ErE08

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## 故障现象
☞ 伺服发生故障Er.E08(同步丢失)
☞ 从站接收异常：部分从站发生Er.E08
☞ 主站发送异常：所有从站发生Er.E08

## 排障流程




## 详细排障步骤
### 线缆选型


10m 及以下规格线缆：必须从汇川采购；
10m 以上规格线缆：从海拓采购。



1. EtherCAT 走线应远离电机驱动线，动力电源线，RST 三相线50cm 以上；
2. 线缆屏蔽层和网口接头金属部分必须接触良好；
3. 网线要固定，尤其在端口插拔处不能松动；

4. 节点与节点之间必须使用单根完整网线连接，中间不能有转接头。
机柜内布线图示指导：






①每个伺服驱动器必须良好接地，接地线电阻小于0.5ohm动力线缆
②伺服驱动器之间的地必须连接，接地线缆必须粗于AWG12
③ EtherCAT线缆走线应远离伺服驱动器PE线5cm以上距离
④ EtherCAT线缆水晶头和驱动器的网口接头金属部分必须接触良好，万用表测量直流电阻小于0.2ohm






### EtherCAT 主站同步偏移设置的不合理

1）  EtherCAT 主站同步偏移设置

EtherCAT 主站同步偏移设置的不合理，以前默认是20%，20% 很容易造成从站丢帧，导致单个伺服报E08;
2） 同步周期设置不合理
主站、从站同步之后，根据同步的系统时间产生同步信号。周期性的输入输出事件就是EtherCAT 的任务周期也是EtherCAT 总线的通讯周期。如果AM600 任务周期设定过小则会导致实际报文发送间隔与设定的同步事件间隔不一致，当当同步次数连续丢失过多则会报E08。





3）客户程序死循环或者指针跑飞
客户的程序死循环或者指针跑飞，等造成PLC 死机，导致EtherCAT 总线上所有的伺服报E08。由用户程序导致PLC 死机的现象表现为：下载程序后或者执行某个条件后无法监控程序，后台亦无法搜索到PLC，所有控制停止。造成PLC 死机之后PLC 无法正确的周期性发送数据帧，会导致通讯错误，伺服报错E08。

☞☞ 解决办法：
程序中如果添加有循环语句如：For 循环，while 循环（尤其注意），请注意语法结构与用法要求。
程序中如果有指针指向型的程序，确保是否有存储地址对应，否则会导致指针指向错误导致死机。

4） EtherCAT 任务设定最高优先级
EtherCAT 任务建议使用默认的优先级0（最高）：





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