汇川中型PLC EtherCAT总线 重启的问题

当前使用的软件版本1.72+AM402+若干远程模块+若干伺服驱动 问题在当组态连接成功后，如果任意从站掉线可以自动重连
本人不才 找遍所有渠道 总共发现两种办法 其中对于远程io模块都可以实现，但对于伺服驱动都有调速的情况，基本上就是对于伺服没有办法。

办法1：

直接勾选 EtherCAT配置中的自动重启从站，然后在伺服轴中等待同步OK之后 重启伺服，结果是能自动重连，伺服也可以自动重连，但是伺服重连后，调速现象明显，异响很大，基本是不能使用。
方法2：

通过FB检测到从站掉线的状态，通过EtherCAT隐式实例，去重启EtherCAT总线，该方法会先断开所有的组态，在重新连接，方法1，会自动连接断开组态之后的所有模块，不会影响之前没有断开连接的组态模块，然后同样重启伺服轴，最后伺服和远程模块都能重启，但是伺服重连后，调速现象明显，异响很大，基本是不能使用。

所有想请教请教 各位技术打扰 对于EtherCAT重启伺服 调速的问题，有没有其他解决办法。


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搞不懂跟调速有啥关系？

关键词：汇川中型PLC EtherCAT总线、重启、软件版本1.72+AM402、远程模块、伺服驱动、组态连接、从站掉线、自动重连、FB、EtherCAT隐式实例、断开连接、调速、异响、解决办法。

文章大纲：
一、介绍汇川中型PLC EtherCAT总线及其应用
二、问题描述：从站掉线后如何实现自动重连
三、已尝试方法1：通过FB检测到从站掉线的状态并重启EtherCAT总线，但存在调速问题
四、寻求其他解决办法：解决伺服调速问题的可能方案
五、结论及建议：选择适合的解决方案解决重启伺服调速问题。

正文：

一、介绍汇川中型PLC EtherCAT总线及其应用
汇川中型PLC EtherCAT总线是一种高性能、高可靠性的工业通信总线，常用于工业自动化领域，可以实现各种设备之间的快速、稳定的数据交互。在本案例中，使用的软件版本为1.72+AM402，配合若干远程模块和伺服驱动，构成了一个复杂的自动化系统。

二、问题描述：从站掉线后如何实现自动重连
在该系统中，当某个从站掉线时，需要实现自动重连。根据网友的描述，已经尝试了一种方法，即通过FB检测从站掉线状态，并通过EtherCAT隐式实例来重启EtherCAT总线。这种方法在远程io模块上可以实现自动重连，但在伺服驱动上存在调速问题。

三、已尝试方法1：通过FB检测到从站掉线的状态并重启EtherCAT总线，但存在调速问题
方法1的具体步骤为先断开所有的组态，然后重新连接。由于该方法会自动连接断开组态之后的所有模块，因此对远程模块而言是有效的。然而，对于伺服驱动来说，在重连后出现了调速现象，伺服轴产生异响，导致不能正常使用。

四、寻求其他解决办法：解决伺服调速问题的可能方案
针对重启伺服调速问题，网友希望能够寻求其他解决办法。在这里提供一些建议供参考：
1. 检查软件、固件版本：确保使用的软件版本和固件版本是兼容的，如果有更新的版本，尝试进行升级。
2. 检查线路连接：仔细检查EtherCAT总线的物理连接，确保线路连接牢固、没有松动。
3. 调整参数：在伺服驱动中，尝试调整相关参数，如PID参数、速度曲线等，以减少调速现象和异响。
4. 联系厂家技术支持：将问题反馈给厂家的技术支持团队，寻求他们的帮助和意见，他们对于该产品的性能特点和常见问题有更深入的了解，可能能够提供更具体的解决方案。

五、结论及建议：选择适合的解决方案解决重启伺服调速问题
通过以上的分析和建议，希望网友能够找到适合自己系统的解决方案来解决重启伺服调速问题。需要强调的是，由于每个系统的配置和环境不同，可能需要针对具体情况进行调试和优化。建议在进行任何更改之前备份系统，并谨慎操作，避免引入其他问题。如果仍然无法解决该问题，建议联系厂家的技术支持团队或专业的系统集成商进行进一步的咨询和支持。

最后，感谢网友的提问和阅读本文！如果还有其他问题，欢迎继续交流。
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