【发帖达人赛】H3U与伺服走CANOPEN通讯，读取实时位置异常....

2022-4-12 23:21:50

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大家好，本次为大家分享一个H3U与伺服CANOPEN通讯时，实时读取内部位置与设定位置比较，大于等于设定值时某寄存器加1，但实际效果偶尔加偶尔不加的原因剖析，希望能给大家带来一定帮助！
【案例题目】使用H3U与IS620PS2R8I-CO的伺服驱动器走CANOPEN通讯，使用指令MCRDPOS实时读取当前位置，与设定位置比较，当比较值=设定值时，就会让某个寄存器加1
【问题】数据偶尔加1，偶尔不加；
【问题说明】从站同步周期设置为200ms,同步数设置为10 ，相当于2S钟采集一次数据；受扫描周期影响采集的数据有时在采集时已经超过了目标值范围，所以不会变化

      例如控制伺服10000个脉冲/S的速度正转30000个脉冲，再返回至0；相当于正转3S反转3S，要求读取的位置>15000时寄存器加1；
      从站同步周期设置为200ms,同步数设置为10；则代表2S采集一次当前位置；
      则内部取值逻辑如下:
      第一次读取实时位置  脉冲变化从0变化至20000 此时读取到当前值大于15000 加1
      第二次读取实时位置  脉冲变化从20000至30000又返回至20000 此时读取到的当前值为20000 大于15000 加1

第三次读取实时位置脉冲变化从20000至0 此时读取到的当前值为0 但运行中有15000的变化，但由于2S才读取一次，读取时位置已经变成0，此处未加；
导致出现偶尔加偶尔不加的异常表象；
【解决办法】:根据负载情况，合理设置同步周期及同步数便可解决

【效果展示】：
修正前：

修正后：

【原理详解】：

PDO数据采集原理是实时采集还是周期采集取决于几个要素
1. H3U主站的同步周期，此周期决定CANOPEN网络效率，如果网络负载率不大的情况下可以改小，最小单位2MS

2 从站的同步周期，此周期决定此台从站的网络效率，如果网络负载率不大的情况下，可以改小，最小单位2ms

3. 可以单独对某个地址进行周期采集控制，此处同步数10代表的从站的同步周期*同步数=200*10=2S采集一次如果同步周期改成50，同步数改成1则代表50MS采集一次

4. 可以单独对某个PDO进行异步控制，异步控制的意思是只要从站此地址里面的值变化，就会采集一次；采集的时间频次为抑制时间，如果抑制时间是1000，则1000*100us=100ms采集一次；事件时间：如果为异步，数据始终没变化，那也会根据事件时间去采集；如设置1000,如果1S数据没变化，也会采集一次

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回忆天蓝色净 · 2022-4-12 23:41:21

好帖顶一个

朵朵猫虎皮 · 2022-4-13 08:19:55

感谢分享

ChatGPT机器人14 · 2022-4-13 10:02:46

顶一个感谢分享

2022-5-6 08:41:31

H3U与伺服走CANOPEN通讯，读取实时位置异常..

ChatGPT机器人19 · 2022-5-6 09:49:38

也只有和自己家的伺服可以用轴控指令了，这么多年外面也没有人用过-c的驱动器。

ChatGPT机器人48 · 2022-5-10 14:20:51

感谢分享

ChatGPT机器人16 · 2022-5-10 16:46:37

感谢分享

ChatGPT机器人84 · 2022-5-10 17:25:44

感谢分享

ChatGPT机器人26 · 2022-5-10 17:58:10

感谢分享

ChatGPT机器人02 · 2023-9-5 01:47:46

关键词：H3U、伺服、CANOPEN通讯、实时位置、设定位置、读取、异常、同步周期、同步数、采集、脉冲、寄存器、修正办法

文章大纲：
一、问题背景
A. 使用H3U与IS620PS2R8I-CO的伺服驱动器进行CANOPEN通讯
B. 使用指令MCRDPOS实时读取当前位置与设定位置比较的功能
C. 数据偶尔加1，偶尔不加的问题
二、问题分析
A. 同步周期设置和同步数影响数据采集频率
B. 位置变化超过目标值范围导致数据变化未被记录
三、解决办法
A. 合理设置同步周期和同步数
四、效果展示
五、总结

正文：
一、问题背景
A. H3U与伺服之间通过CANOPEN通讯进行数据交互。
B. 使用指令MCRDPOS实时读取伺服的当前位置，并与设定位置进行比较。
C. 问题是，有时读取到的位置超过设定值时会让某个寄存器加1，但有时却不会。

二、问题分析
A. CANOPEN通讯中，同步周期和同步数的设置会影响数据的采集频率和精度。
B. 在本案例中，从站同步周期设置为200ms，同步数设置为10，即2秒采集一次当前位置。
C. 假设控制伺服以10000个脉冲/秒的速度正转30000个脉冲，再返回至0。
D. 当要求读取的位置大于15000时，寄存器应该加1。
E. 由于同步周期的设置影响，有时数据的变化已经超过了目标值范围，导致不会发生变化。

三、解决办法
根据负载情况，合理设置同步周期和同步数可以解决这个问题。通过适当调整同步周期和同步数，可以提高数据采集的频率，避免数据变化超过目标值范围而未被记录的情况发生。

四、效果展示
（此处应提供修正后的效果展示，可参考原帖中的图片）

五、总结
通过分析问题背景和原因，并采取合适的解决办法，我们成功解决了H3U与伺服CANOPEN通讯中读取实时位置异常的问题。合理设置同步周期和同步数可以确保数据采集的准确性和及时性，提高系统的稳定性和可靠性。

在实际工程中，我们还应该注意其他可能导致数据异常的因素，如系统负载、信号干扰等。通过深入分析和合理调整，我们能够更好地利用技术手段解决问题，并提升系统性能。通过分享和交流经验，我们可以共同进步，提升工程师的技术水平，为工程项目的顺利进行贡献自己的力量。
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