canopen链接电机能SDO读写，但是不在线

am403通过canopen链接电机能在电机的调试页面进行手工SDO读写，也能通过在程序里面编程调用SDO_READ4, SDO_WRITE4读写，但是电机就是不在线，无法通过PDO映射地址操作，是什么原因啊？

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好像是还没有连接上

为何程序里面功能块可以读写的,手工调试SDO也正常，说明地址及波特率没有问题。

没通讯上呀不知道CANOPEN有没有虚轴，是不是点到虚轴了

我没有使能虚拟轴

第三方的canopen需要测试，并不一定能用

汇川有一体电机吗？

感谢分享

汇川带第三方的驱动要测试下，说不定要改XML文件

楼主的问题解决了吗？
我仿真CANopen虚轴时Devices树形目录显示黑红三角形，CANopen伺服驱动器配置页面CANopenSlaver I/O Mapping提示"The bus is not running. The shown values are perhaps not actual."

关键词：CANopen、SDO、电机、在线、调试、手工、PDO映射地址、原因。

文章大纲：
1. 简介CANopen和SDO的基本知识
2. 电机的CANopen连接和SDO读写功能
3. 手工SDO读写和编程调用的使用方法
4. 无法通过PDO映射地址操作的原因分析
5. 可能的解决方案和建议

正文：

1. 简介CANopen和SDO的基本知识
CANopen是一种常用的工业网络协议，它广泛应用于自动化领域中的设备间通信。SDO（Service Data Object）是CANopen协议中的一种通信方式，用于在网络上进行数据读写操作。通过SDO，可以实现对CANopen设备的参数设置和状态查询。

2. 电机的CANopen连接和SDO读写功能
将电机与CANopen总线相连，可以利用CANopen协议进行通信。通过SDO读写功能，可以实现对电机的参数设置和状态查询，包括速度、位置、加速度等相关参数。

3. 手工SDO读写和编程调用的使用方法
在电机调试页面中，可以通过手工操作来使用SDO读写功能。首先选择要读写的电机对象，然后输入相应的索引和子索引，即可进行数据读写操作。此外，也可以在程序中编程调用SDO_READ4和SDO_WRITE4函数实现对电机的读写操作。

4. 无法通过PDO映射地址操作的原因分析
PDO（Process Data Object）是CANopen协议中的另一种通信方式，用于实现实时数据传输。通过PDO映射地址，可以直接对设备的输入输出数据进行操作。然而，在该情况下，无法通过PDO映射地址操作电机的原因可能有以下几点：
- 电机没有正确连接到CANopen总线上，导致无法与主控设备进行通信。
- 电机的CANopen节点ID设置不正确，导致无法被主控设备识别。
- 电机的通信参数配置不正确，导致无法与主控设备建立稳定的通信连接。

5. 可能的解决方案和建议
针对无法通过PDO映射地址操作电机的问题，可以考虑以下解决方案和建议：
- 检查电机与CANopen总线的连接是否正确，包括电缆连接是否牢固、接口是否干净等。
- 检查电机的CANopen节点ID设置是否正确，可与厂家提供的文档或技术支持进行确认。
- 重新配置电机的通信参数，确保与主控设备的参数配置一致。
- 检查主控设备的配置是否正确，包括节点ID设置、通信参数配置等。
- 如果以上方法无法解决问题，建议联系电机厂家的技术支持寻求进一步帮助。

总结：
在CANopen网络中，通过SDO读写功能可以实现对电机的参数设置和状态查询，但在某些情况下，无法通过PDO映射地址操作电机。这可能是由于电机连接问题、节点ID设置错误或通信参数配置不正确所导致的。我们可以通过检查连接、调整配置参数等方法来解决该问题。如果问题仍然存在，建议联系电机厂家的技术支持获取专业帮助。
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