汇川EASY系列PLC压合调试文档经验分享

在实际调试之前，需要对压合的伺服轴进行整定，提高伺服轴的响应速度，从而缩短压合时间，伺服整定步骤如下：1． 调试伺服之前先看一下伺服的惯量比和刚性两个参数是多少，一个是H08-15(惯量比)，一个是H09-01(刚性)，惯量比推荐10以内，刚性推荐为16，但是先不设置，等待后续调节。2． 先对伺服进行离线惯量辨识，先将伺服移动到工作行程中间的位置，因为惯量辨识过程中伺服轴会前后不停的来回移动，然后断掉驱动器使能，在驱动器面板输入H0D-02，点击SET按键进入惯量辨识界面，此时面板会显示驱动器当前设置的惯量比，长按上箭头按键，可以看到伺服驱动器轴在来回移动，观察驱动器面板值的变化，待驱动器面板的值稳定后，松开上箭头按键，然后长按SET键将辨识出来的惯量比的值保存到驱动器里去，辨识结果的惯量比的值应该尽量小于10，最高不能超过20，否则会影响伺服控制电机的性能。（惯量比超过20就要考虑加减速机了）

3． 设置伺服刚性，一般伺服默认刚性H09-01的值是13或者15，为了提高伺服的响应速度和跟随性，建议将H09-01刚性改成16，在改变刚性之后，同时要设置H09-00控制模式的值为1，然后将轴来回点动一下，之后再将H09-00控制模式的值改为6,6代表的是快速定位模式，可以显著提升伺服响应速度，然后将伺服来回的点动，驱动器可以自己整定参数，在自整定结束之后H09-00的值会自动从6变回0。在完成伺服整定之后就可以开始压合功能块的调试工作了，压合功能块内部主要有两部分组成，一个是循环刷新不断触发的速度功能块，可以实时修改控制压合伺服轴的运行速度；一个是位置式PID功能块，功能块的输出用来控制压合伺服轴的运行速度；压合功能的调试说白了就是对PID功能块参数的调试，先总结一下可能会影响伺服轴运行的一些因素，在调试之前可以先配置好：

1.程序的扫描周期，可以尽量设小一点，默认是10ms，建议设置为2ms；2.Ethercat的循环时间，默认是4ms，建议设置为2ms；
先大致描述一下压合伺服轴的动作流程，压合伺服轴是先走一个绝对定位到一个预压位，此时压块还未碰到电芯，只是接近于电芯，在走到预压位之后，压合伺服轴开始走点动，当压块压到电芯，并且反馈压力值达到某个值之后，压合伺服轴停止走点动，并且控制模式切换成PID控制的速度模式，直到压力反馈值与压力设定值保持稳定，经过保压时间后，输出保压完成信号，然后压合伺服轴上升回到原点位，这个过程中对于PID参数调节的影响主要有三个参数需要注意，一个是点动模式下的速度值，一个是点动过程中判断切换模式的反馈压力值

，还有一个就是PID功能块的比例系数的值，这三个参数在调试的过程中都极其重要，下面大致讲一讲在实际工况下该如何调节这三个值：1.    点动模式下的速度值，这个速度值过快会导致PID调节无法整定稳定，也就是说，当这个点动模式下的速度值大于某个值以后，无论怎么调节PID功能块的比例系数，PID都没办法走合适的整定曲线，目前这个点动模式下的速度值设定的值一般为2.5左右，在当PID功能块的比例系数降到很小的值也不能走出合适曲线的时候，就需要考虑减小点动模式的速度值了。2.    点动过程中判断切换模式的反馈压力值，一般来说，这个判断切换模式的反馈压力值为压力设定值的30％，比如压力设定值为200kg，那么这个判断切换模式的反馈压力值可以设置为200×30%=60kg，即设定为点动模式下走到压力反馈值到达60kg的时候，切换成PID控制速度模式，让PID开始整定曲线。

3.    PID功能块的比例系数的值，经过多次测试，在使用PID功能块时，不需要对I积分时间和D微分增益进行设置，只需要设置P比例系数即可达到良好的压合效果，先测试之前可以先给一个合适的比例系数的初始值，比如先给比例系数一个值为5，在压合的时候用跟踪图监控压力设定值、压力反馈值和PID输出值，主要是压力设定值和压力反馈值之间的关系，当压力反馈值对于压力设定值有超调的时候，适量降低比例系数的值，在降到某个值的时候，压力反馈值曲线会趋近于压力设定值，并且整个过程不会出现超调现象，但是当比例系数降到很小的数值，并且曲线依旧出现超调现象的时候，此时就要考虑降低点动模式下的速度，然后再反过来调节PID的比例系数的值，直到压力反馈值的曲线可以很快的到达压合设定值，并且没有超调，就可以记录相关参数，完成调试。

免责声明：内容为网友自行发布或者来自互联网资源或者参考文献，如果侵犯了您的权益，请联系站长 1304546267@qq.com，我们会及时删除侵权内容，感谢您的理解！

实用的现场设置  感谢分享

写的好啊，跟着学习

关键词：汇川EASY系列PLC、压合调试、伺服轴、惯量比、刚性、离线惯量辨识、压合功能块、PID参数调节

文章大纲：
一、伺服整定步骤
   1.1 调试前的准备工作
   1.2 离线惯量辨识
   1.3 设置伺服刚性

二、压合功能块调试
   2.1 压合伺服轴的动作流程
   2.2 影响伺服轴运行的因素
   2.3 PID参数调节

三、实际调试经验分享

正文：
一、伺服整定步骤
在调试伺服之前，需要进行伺服轴的整定，以提高其响应速度。整定步骤如下：
1.1 调试前的准备工作
在调试伺服之前，首先需要查看和记录伺服的惯量比和刚性参数。惯量比（H08-15）推荐值为10以内，刚性（H09-01）推荐值为16。但在整定之前，先不设置这两个参数。

1.2 离线惯量辨识
首先将伺服移动到工作行程的中间位置。然后断开驱动器使能，在驱动器面板输入H0D-02，进入惯量辨识界面。在此界面下，长按上箭头按键，观察驱动器面板的数值变化。待数值稳定后，松开上箭头按键，并长按SET键将辨识出来的惯量比的值保存到驱动器中。惯量比的值应尽量小于10，且最高不超过20。

1.3 设置伺服刚性
一般情况下，伺服的默认刚性（H09-01）值为13或15。但为了提高伺服的响应速度和跟随性，建议将刚性值改为16。同时，将H09-00控制模式的值设置为1，并让轴做一个来回点动。之后，再将H09-00的值改为6，表示快速定位模式。这样可以明显提升伺服的响应速度。当伺服自动整定参数之后，H09-00的值会自动变回0。

二、压合功能块调试
2.1 压合伺服轴的动作流程
压合伺服轴的动作流程分为以下几个步骤：
1) 先走一个绝对定位到预压位，此时压块还未碰到电芯，只是接近电芯。
2) 到达预压位后，压合伺服轴开始走点动。
3) 当压块压到电芯，并且反馈压力值达到一定值后，停止走点动，并切换到PID控制的速度模式。
4) 经过保压时间后，输出保压完成信号。
5) 压合伺服轴上升回到原点位。

2.2 影响伺服轴运行的因素
在调试之前，需要提前配置好以下参数：
1) 程序的扫描周期，建议将其设为较小的值，如2ms。
2) Ethercat的循环时间，建议将其设为2ms。

2.3 PID参数调节
压合功能块主要由循环刷新触发的速度功能块和位置式PID功能块组成。调试压合功能块实际上就是对PID功能块参数进行调节。
在调试过程中，有三个重要的参数需要关注：
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……