【实操派】汇川IS620伺服驱动器使能后电机不转-=88rn-=80ry-=10ry

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## 故障现象
驱动器使能后，观察电机轴，电机轴没有转动。

## 排障流程


## 详细检测方法与处理措施：
### 确定是否有给定位置或速度指令
#### IS620P：确定是否有给定位置或速度指令
通过电脑后台软件“IS_Opera3.12”查看伺服位置（或速度）指令，位置（或速度）指令为0

#### IS620N：确定是否有给定位置或速度指令
1、查看伺服面板，是否处于下图状态：



2、如果一直处于 =10ry 状态无法切换，请查看H0200 是否会9 或者直接进行一次H0231 恢复出厂设置。

3、 如果面板处于=80ry 状态，说明上位机配置了模式PDO 模式并且默认数据为0 传送给了伺服。只需将上位机6060=8 就可以了。

4、当面板显示=88rn 时候，给位置指令，电机仍然没有转动。请检查上位机给定的转矩限制60E0 和60E1 的值（推荐改为3000 即为300% 额定）。另外要保证给定的单位要按照地址属性给定。我司的位置指令为指令单位。

5、如果仍然不转，就需要借助后台判断。


■ 目标位置指令 607A 是否下发到了伺服。



### 通过后台查看位置或者速度指令给定，
给定不为0，给定不为0 且电机不转，驱动器会报警，如Er.603、Er.610、Er.630、Er.b00 等，请查看具体故障码的相应报警处理方法。

### 检测电机内部U、V、W 相间是否有短路

直接转动电机轴，如果有均匀的8 次或10 次顿感，此时电机绕组可能短路；用万用表欧姆档分别检测电机UV、UW、VW 间的电阻值，若小于1Ω 则表示该相间短路：



### 检测电机内部UVW 是否断路
用短接UVW 相间的情况判断电机内部UVW 是否断路，用一条直通的导线，分别短路电机电源UV、UW、VW，在每次短接的情况，转动电机轴，此时转动一周会有8 次或10 次的顿感，若没有，则可能内部开路。

### 检测电机是否堵转

伺服显示状态为RUN 状态时，确定对应模式下，驱动器运行指令不为0，而H0B-00（电机转速）为0 则表示电机堵转。

位置模式：H0B-13( 输入位置指令计数器)
速度模式：H0B-01( 速度指令)
转矩模式：H0B-02( 内部转矩指令)



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