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本章差不多30来节课,带大家完成一个功能比较丰富的倒立摆实操台项目:
虽然只有一个轴,麻雀虽小,五脏俱全,吃透一个轴,也可以独立搞定多轴项目;
倒立摆支持功能:
1.具备设备单独回原功能、正向点动、反向点动等基础功能;
2.支持一键启动功能,启动前需要先回原,回原完成再启动;
3.支持循停功能,按下停机按钮,最后停在原点位置;
4.支持急停、故障监测、故障复位等基础功能;
5.支持手动起摆与自动起摆模式切换功能,实现倒立摆稳定到某个位置;
6.起摆成功后,支持倒立摆运动模式选择(左右点动模式、左右线性动模式、左右SIN曲线动、左右凸轮曲线动模式)
7.倒立摆运动模式可以做到在动态运行过程中切换,无扰动;
8.实现一个自动起摆测试功能,看起摆成功率,基本上要做到100%自动起摆(起摆成功10s后,自动循停,然后等待稳定5s后,重新起摆)
9.如果起摆失败,碰到左右软限位位置,倒立摆要回到原点,等待摆杆稳定后重新尝试自动起摆;
10.HMI端实现主页、参数设置、IO监控、运行监控、位置曲线、报警记录、实时报警信息、报警条、一键恢复出厂参数等基础项目功能;
11.触摸屏支持设置各种功能,切换模式等;
学习目标:
1.希望大家能独立完成此项目接线、编程、调试、优化等全流程工作,实现一个较完善的倒立摆功能;
2.掌握角度环、位置环串级PID参数整定调试方法,实现倒立摆平衡控制;
3.掌握轴控小项目的状态机编程思想,完成倒立摆状态机整体编程调试;
4.熟练掌握ST文本编程语法,实现要求中的左右动控制逻辑、自动起摆控制逻辑等任务;
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