实操派文库一最全的工业AC伺服电机驱动器1S系列最全的工业自动化手册下载：至EtherCAT®通信内置型学PLC就是快用户手册R88M-1L☐/-1M口(AC伺服马达)R88D-1SN口-ECT(AC伺服驱动器)实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载全always in controlSBCE-CN5-377A实操派文库一最全的工业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操派文库一最全明禁止擅自复印、复制、转载本手册的部分或全部内容。关于本手册的内容，因产品改进等原因，规格等发生变更时恕不另行通知。尽请谅解。实操派文库一最全的工业自动化手册下载关于本手册内容，编写过程中虽已尽最大努力确保完善，但万一发现疑点或错误等，烦请与本公司各分支机构或销售部联系。联系时，请一并告知卷末刊载的Man.No.(手册编号)。商标Sysmac是欧姆龙株式会社生产的FA设备产品在日本及其他国家的商标或注册商标。EtherCAT@是从德国Beckhof仟Automation GmbH公司获得使用许可并已取得专利技术，同时也是注册商标。Safety over EtherCAT®是从德国Beckhof仟Automation GmbH公司获得使用许可并已取得专利技术，同时也是注册商标。ODVA、ClP、CompoNet、DeviceNet、EtherNet/IP是ODVA的商标本文中记载的其他公司名称、产品名称都分别是相应公司的商标或注册商标。前言实操前言实操派文库感谢您购买1S系列产品。本用户手册记载1S系列的设置、接线方法、运行所需同服参数的设定方法、故障发生时的处理及检查方法等。本手册的阅读对象本用户手册是以具有电气知识（电气工程知识或同等知识）的如下人士为对象编写的：·引进FA设备的人员：·设计FA系统的人员：·安装和连接FA设备的人员：·FA现场管理人员。学PLC就是注意本用户手册记载安全正确使用1S系列产品及周边设备所必需的信息。使用前，请通读本用户手册并充分理解其内容。此外，阅读后，请将本用户手册妥善保管在使用过程中便于随时阅读的地方。另外，请务必设法将本用户手册切实交到最终使用者手中。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载AC伺服马达/题动器1S系列EtherCAT®通信内置型用户手册(SBCE-CN5377刀手册的阅读方法实操手册的阅读方法下面将说明页面的构成及图标含义。动页面的构成实操派文库一最全的工业自动化手册下载本手册各页的构成如下。节标题7-9软启动功能项标题注记、补充、参照处以图形表示注记、补充、参照处等项目。最全的工(注)本页为说明用样本。与实际内容不同。手册名备动化手册下载粉下载到"实操派”，学PLC就是快2AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-377刀手册的阅读方法实操派文库一最全的业自动化实操派文库一最全的工业自动化手册下载实操派节标题表示当前页的节标题。学PLC就是快I章编号表示当前页的章编号。项标题表示当前页的项标题。(注)本页为说明用样本。与实际内容不同。实操实操图标本手册中使用的图标含义如下。安全注意事项表示为了安全使用，应该实施或避免的行为。使用注意事项表示为了防止产品出现无法动作、误动作或影响其性能、功能，应该实施或避免的行为。参考需要时阅读的项目。了解后有助于使用的信息以及使用时可参考的内容。是快表示记载有详细信息、相关信息的位置。AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)3本书的构成实操本书的构成本用户手册由如下章构成。请参考如下说明阅读必要的部分。章实操派文库一最的工业自动化手册下裁：概要第1章特点及系统配置说明本产品的特点及各部分的名称。第2章产品型号及外形尺寸说明伺服驱动器、伺服马达、减速机、周边设备等产品的型号和外形尺寸、安装尺寸。第3章规格说明包括伺服驱动器的一般规格、性能规格、连接器规格、输入输出回路或伺服马达的一般规格、性能规格、编码器规格等周边设备在内的产品规格。第4章配置和接线说明伺服驱动器、伺服马达、减速机安装条件、满足EMC要求等接线方法、再生能源有关的计算方法、外部再生电阻的性能等。第5章EtherCAT通信以连接机器自动化控制器NJNX系列CPU单元及位置控制单元(CJIW-NC口8口)为前提说明EtherCAT通信。第6章基本控制功能说明各种基本控制功能概要及设定内容。第7章应用功能说明电子齿轮、增益切换等应用功能概要及设定内容。第8章这是利用来自安全控制器的信号让马达停止的功能。安全功能说明功能概要、动作例、连接例。第9章伺服参数的详情说明各伺服参数的设定值、设定内容、显示内容。第10章运行说明运行所需要的操作步骤和各模式中的操作方法。调谐功能说明进行调整所需要的功能、设定方法和注意事项。说明故障发生时的确认事项、根据错误显示LED进行的异常诊断及其处理措第12章异常的确认和处理施、根据动作状态进行的异常诊断及处理措施。第13章维护检查说明伺服马达及伺服驱动器的保养检查。实操派文附录记载了控制伺服驱动器所必须的描述文件说明、对象一览、Sysmac异常状态代码。一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快一最全的工业自动化手册下载AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-377刀目录结构实操目录结构实操派文库一最全的工业自动化10特点及系统配置10运行122产品型号及外形尺寸11调整功能4133规格12异常的确认和处理5A4配置和接线13维护检查6实5A附录实操派库一786基本控制功能索引动化97应用功能8安全功能到实操派9伺服参数对象的详细情况是快AC伺服马达/题动器1S系列EtherCAT®通信内置型用户手册(SBCE-CN5377刀5目录目录实操派文库最的前言1手册的阅读方法本书的构成目录结构516安全注意事项开箱时的确认事项.29相关手册.36术语说明.38第1章特点及系统配置1-1概要…1-1-11S系列的特点.1-21-1-2何谓EtherCAT…实操派文库1-1-3何谓对象字典…1-2系统构成.1-5.1-61-3-1伺服驱动器各部分名称1-3-2伺服驱动器各部分功能…伺服马达各部分名称伺服马达各部分功能1-4系统框图1-5适用标.1-181-5-11-5-2UL/cUL标准..韩国电波法(KC)…1-201-20澳大利亚标识要求(RCM)1-6单元版本…….1-211-6-11-6.2单元版本的种类1-7运行前的步骤……1-221-7-1步骤概要.1-221-7-2步骤详情…第2章产品型号及外形尺寸21伺服系统构成242-2-1伺服驱动器24AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-377刀目录实操派文库2-2-2伺服马达2-52-2.3减速机（齿隙3分以内）产品型号一览..2-7伺服驱动器型号一览同服马达型号一览.2-82.3-3伺服驱动器与伺服马达的组合一览.2-122-3-5伺服马达与减速机的组合2-3-6电缆及连接器型号一览…2-172-3-7外部再生电阻器及外部再生电阻单元型号一览2-222-3-8电抗器型号一览.2-23噪声滤波器型号一览…2-232-4外形尺寸及安装尺寸2.4-2伺服马达尺寸2-28减速机尺寸…外部再生电阻器及外部再生电阻单元.………2-80电抗器尺寸.2-81噪声滤波器尺寸…2-88第3章规格3-1伺服驱动器规格.3-33-1-1一般规格3-33-1-2性能规格3-1-3EtherCAT通信规格.3-83-1-4主回路与马达的连接.3-93-1-5控制输入输出连接器(CN1)规格3-143-1-6控制输入回路3-173-1-7控制输入的详情3-1-8控制输出回路实操派文库3-1-9控制输出详情3-193-1-10编码器脉冲输出规格.3-193-1-11安全输入输出规格.…3-1-123-20制动互锁连接器(CN12)规格3-22最全的T3-1-13编码器连接器(CN2)规格3-1-143-22EtherCAT通信连接器(RJ45)规格3-1-15USB连接器(CN7规格…3-1-16电源接通序列过载特性（电子温控功能）.3-253-2伺服马达规格.……3-293-2-13-293-2-2编码器规格3-293-2.3性能规格3-3减速机规格…3-453-4电缆及连接器规格3-49编码器电缆规格3.4-2马达动力电缆规格3.4-3耐弯曲电缆的弯曲特性3-76各部连接器规格.….3-78,3-813-5外部再生电阻器及外部再生电阻单元规格.………………3-843-5-1.3-843-5-235-3外部再生电阻单元端子台规格3-863-6电抗器规格…3-873-6-1一般规格3-873-6-2性能规格3-6-3端子台规格3-88AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)7目录实派实操3-7噪声滤波器规格3-89一般规格3-7-2性能规格端子台规格…第4章配置和接线4-14-1-1伺服驱动器安装条件4-24-1-24-1-3减速机安装条件…外部再生电阻单元安装条件4-1-5背面安装型噪声滤波器安装条件..4-114-2-14-2-2端子台的接线步骤.4-19动力/制动连接器的安装步骤.4-22背面安装型噪声滤波器端子台的接线步骤……4-234-3满足EMC要求的接线…4-24与周边设备的连接示例…4-254-3-2连接部件的选型.4-344-4再生能量的吸收……4-40再生能量的计算.…440伺服驱动器的再生吸收能力通过外部再生电阻进行再生能量吸收外部再生电阻器的连接…4-5负荷惯量较大时的调整.4-46第5章EtherCAT通信5-1显示部及设定.全的5-1-15-1-2状态指示灯.5-35-2 CAN application protocol over EtherCAT..5-3通信状态迁移.5-4过程数据对象(PDO)5-4-1PD0映射的设定可变PDO映射545同步管理器PDO映射分配的设定5-5服务数据对象(SDO)..5-135-6同步模式与通信周期.5-145-6-1分布式时钟(DC)模式…5-6-2空转模式5-7.5-155-8 Sysmac设备功能...5-16第6章基本控制功能6-1控制功能概要.….6-26-1-1AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-377刀目录实操派文库6-1-2控制方式6-36-26-56-2-1位置控制的模块图6-2-2速度控制的模块图6-2-3扭矩控制的模块图6-96-106-4循环同步速度模式……6-126-5循环同步扭矩模式.…6-146-6描述文件位置模式…6-166-7描述文件速度模式：6-206-8原点回归模式6-236-9与欧姆龙生产的控制器连接6-24第7章应用功能7-1通用输入信号7-37-1-1必须设定的对象7-1-2747-1-37-2通用输出信号.7-87-2-1必须设定的对象…7-2-2出厂设定…7-2-3功能输出详情….7.17-3限位功能7-147-3-1动作说明…7-14实操派文库7-4软件限位功能…7-16动作条件…必须设定的对象.7-167-43动作说明7-177-57-19动作条件7-5-2必须设定的对象动作说明…7-207-67-217-6-2动作时序…7-7电子齿轮功能7.7-1必须设定的对象.7-277-8扭矩限制切换功能.7-287-8-1动作条件…7-287-8-2扭矩限制切换方法…7-287-8-37-297-9软启动功能.7-307-30软启动加减速时间..7-30速度指令一次滞后滤波器.7-317-10-1必须设定的对象7-10-27-10-3位置控制时增益切换时间7-3行7-11外部锁定功能.…AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)9目录实操派文7-11-1相关对象7-367-11-2触发信号的设定….7-377-11-3动作时序”712编码器分频脉冲输出功能.7-397-12-1必须设定的对象7-12-27-407-13动态制动功能….7-427-13-1动作条件…7-13-2必须设定的对象7-427-13-3动作说明…第8章安全功能8-1.8-28-2安全输入信号控制的STO功能..8-48-2-1输入输出信号规格…848-2-2动作示例.…8-2-38-78-3 EtherCAT通信控制的STO功能.8-108-3-1连接和设定.8-108-3-2动作示例…连接示例…第9章伺服参数的详情9-1对象的记述格式.9-4实操派文9-2控制诵用对象.9-69-2-13000Hex基本功能9-63002Hex优化参数3010Hex位置指令3011HeX位置指令滤波器.9-2-59-2-63013Hex第1减振滤波器9-199-2-83014Hex第2减振滤波器.9-209-2-93020Hex速度指令3021Hex速度指令滤波器9-2-113030Hex扭矩指令9-2-123031Hx扭矩控制时速度限制.9-2-133040Hex描述文件指令…9-249-2-143041Hex指令分频功能…9-259-263112Hex1自由度速度前馈.9-263113Hex1自由度扭矩前馈.9-279.3-33120Hx2自由度位置控制9-3-43121Hex2自由度速度控制..9-299-4控制环对象.….9-309.4-13210Hx内部位置指令3211HeX位置检测…9-303212Hex位置控制时增益切换3213Hex第1位置控制增益.3214Hex第2位置控制增益9-333220Hex内部速度指令3221Hex速度检测.3222Hex速度控制时增益切换…9-3510AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-37刀目录实操派文库9-359.4-103224Hex第2速度控制增益最全的工9.4-119.4-123231Hex扭矩检测9.4-133232Hex扭矩控制时滤波器切换3233Hx第1扭矩指令滤波器.9-3894153234Hx第2扭矩指令滤波器...9-5扭矩输出设定对象…9-409-5-13310Hex扭矩补偿.9-5-23320Hex自适应陷波滤波器3321Hex第1陷波滤波器3322Hex第2陷波滤波器3323Hex第3陷波滤波器.9459-5-63324Hex第4陷波滤波器3330HX扭矩限制9-6原点回归对象公…79-5397应用功能对象9-579.7-23B11Hex软件限位3B20Hex停止动作选择9-623B30Hex外部锁定功能1.9.7-63B31Hex外部锁定功能2..9-643B40Hex区域通知19.7-83B41Hex区域通知2..3B50Hex位置检测功能.9-689.7-103B51Hex定位完成通知9-689-7-113B52Hex定位完成通知2.9.7-123B6OHex速度检测功能..9-709-7-139.7-143B80Hex负荷特性推测实操派文库9-8异常和警告相关对象9-749-8-14000Hex错误详情代码9-8-24020Hex警告自定义9-8-34021HX警告输出1设定…9-8-44022HX警告输出2设定….9-789-8-54030HeX一般信息自定义9-799-94110 Hex PDO监视数据..9-804120 Hex EtherCAT通信异常次数监视4130 Hex Safety状态监视9-819.9.44131 Hex Safety命令监视1..9-834132 Hex Safety命令监视2.9-9-69-849.9.79-859-10显示相关的对象9-889-11电源设备相关的对象9-899-11-19-11-24320HeX主回路电源…9-909-12外部设备相关的对象..9-929-13编码器相关对象.…9-949-14输入输出相关对象.9-14-14600Hex输入输出监视9-14-24601H功能输入9-984605Hex控制输出变化次数9-14-64610Hex制动互锁输出.9-14-74620HeX编码器分频脉冲输出.9-103AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)目录实操派文9-15通用输入设定对象9-1059-15-1设定内容9-15-24630Hex正限位输入9-15-34631Hex负限位输入9-15-44632Hex外部外部锁定输入1..…915-54633Hex外部外部锁定输入29-15-64634Hex原点附近输入，9-15-74635Hex正向扭矩限制输入9-15-84636HX负向扭矩限制输入.9-1089-15-94637Hex异常停止输入9-1089-15-104638Hex监视输入1..…9.15-114639Her监视输入2..9-15-12463AHex监视输入3..9-1099-15-13463BHex监视输入4….9-1099-15-14463CHex监视输入5….9-1109-15-15463DHx监视输入6…9-15-16463EHex监视输入7.9-1119-16通用输出设定对象9-1129-16-1设定内容…9-16-24650Hex异常输出.….9-1139-16-39-16-54653Hex定位完成输出29-1149-16-64654Hex马达转速到达输出.9-1144655Hex扭矩限制中输出.9-1149-16-84656Hex零速度检测输出9-1159-16-94657Hex速度一致输出9-1159-16-104658Hex警告输出1…9.16-114659Hex警告输出2..9-16-12465AHex速度限制中输出..…,9-1169-16-13465BHx异常可复位输出….9-1169-16-14465CHex远程输出1…实操派文库9-16-15465DHex远程输出2…9-16-16465EHex远程输出3..9-1179-16-17465FHex区域通知输出1…9-1189-16-184660Hex区域通知输出2最全的9-16-194661Hex有位置指令的通知输出9-1189-16-204662Hx排出完成通知输出.9-119第10章运行10-1运行的步骤.10-210-2运行准备.….10-310-2-1电源接通前的确认事项.10-310-2-2接通电源….10-410-2-310-2.4绝对值编码器的设置10-710-2-5通过Sysmac Studi0设置绝对值编码器的步骤…10-710-3试运行10-810-3-1试运行的准备.…10-810-3-2通过Sysmac Studi0进行由USB通信控制的试运行…10-9第11章调谐功能11-1调谐功能概要11-311--2调谐的步骤…11-612AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-37刀目录实操派文库11-2-1所设定的对象.11-2-2简单调谐的执行习11-3高级调谐11-911-3-1所设定的对象11-3-2高级调谐的执行.1111114、所设定的对象114-2手动调谐的执行…11-5数据跟随.11-1211-13.11-14.11-1411-7-2使用方法….11-1511-7-3通过Sysmac Studio进行频率设定11-8负荷特性推测功能.….11-1711-8-1必须设定的对象11-8-2负荷特性推测功能的设定方法.…11-9自适应陷波滤波器11-9-2使用方法11-10陷波滤波器.…11-10-1必须设定的对象…11-10-2陷波滤波器的宽度和深度.…11-11摩擦扭矩补偿功能.11-2511-11-1动作条件.…11-11-2必须设定的对象…11-11-3动作示例….11-2611-27实操11-12-12自由度控制中的前馈控制11-2711-12-21自由度控制中的前馈控制…第12章异常的确认和处理12-1故障发生时的处理.…12-212.1-1故障发生时的事前调查12-212-1-2故障发生时的注意事项12-1-3、伺服马达及伺服驱动器的更换方法12-612-2-相关对象…12-2-212-3异常.…12-1012-3-1异常一览表12-3-2异常发生时减速停止动作12-12.12.13相关对象…12.4-2一般信息一览表.…12-5故障排除12-14125-1根据异常显示进行异常诊断12-1412-5-2利用AL状态代码进行异常诊断…12-30根据动作状态进行异常诊断，第13章维护检查13-1定期维护13-2AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)13