实操派文库一最全的工业omRon机器自动化控制器NJ/NX系列最全的工业自动化手册下载：至册下载：到"实操派”，学PLC就是快用户手册软件篇NX701-16☐▣NJ301-120ロ自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载always in controlSBCE-CN5-364M实操派文库一最全的工业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操声明禁止誉写、复制或转载本手册的部分或全部内容。本手册的内容可能因改良需要而有所变更，恕不另行通知，敬请谅解。本手册的内容经严格审核，若发现不明之处或错误，请与本公司联系。联系时，请告知卷末记载的手册编号(Man.No.)。商标实派文库一最的工业自动化手册下载至Sysmac是欧姆龙株式会社FA机器产品在日本及其他国家的商标或注册商标。Excel、Visual Basic是美国Microsoft Corporation在美国、日本及其他国家的注册商标或商标。EtherCAT是德国倍福自动化有限公司提供的注册商标，是已获得专利的技术。ODVA、ClP、CompoNet、DeviceNet,.EtherNet/lP是ODVA的商标。SD、SDHC标识是SD-3C,LC的商标。此外，记载的公司名称和产品名称为各公司的注册商标或商标。著作权Screen shoti已取得Microsoft Corporation的使用许可。前言实操前言实操派文库感谢您购买NWX系列CPU单元。最的工自动本手册是运动控制指令的详细说明书。请对相关功能、操作方法等进行充分理解，正确使用运动控制功能模块（以下称作MC功能模块）。使用时，请同时参考NJNX系列CPU单元的用户手册。此外，请妥善保管本手册，阅读之后放于随时可取阅之处。阅读对象本手册提供给下列阅读对象。具有电工专业知识的人员（合格的电气工程师或具有同等知识的人员）：·引进FA设备的人员；·设计FA系统的人员；·安装和连接FA设备的人员；·FA现场管理人员。此外，编程语言的对象为掌握国际标准规格EC61131-3或日本国内标准规格格J1SB3503之规定内容的人员。对象产品实操派文本手册的对象为以下产品：NX系列CPU单元NJ系列CPU单元派文库一最全的工业自动化手册下载·NJ301-12口▣各产品的部分规格或限制事项可能在其他手册中有记载。①请确认「分册构成(P.2)」及①「相关手册C就是快NJ/NX系列◆令◆考手册（运动控制）(SBCE-CN5-364)分册构成实操实操派文库分册构成最本产品的手册如下表所示分册。请根据不同目的选读，灵活运用本产品。本产品的操作主要使用自动化软件Sysmac Studio。关于Sysmac Studio,请参考四《Sysmac StudioVersion1操作手册(SBCA-CN5-362)》。手册使用目的了解NX系列的概要了解NJ系列的概要进行安装、设置和硬件设定进行运动控制时●使用EtherCAT时使用EtherNet/IP时●使用数据库连接服务时●使用GEM服务时进行机器人控制时●进行软件设定进行运动控制时●使用EtherCAT时使用EtherNet/IP时●使用数据库连接服务时使用GEM服务时人进行机器人控制时创建用户程序进行运动控制时使用EtherCAT时使用EtherNet/IP时使用数据库连接服务时●●使用GEM服务时进行机器人控制时组合异常处理时●进行动作确认，调试时进行运动控制时使用EtherCAT时使用EtherNet/IP时●使用数据库连接服务时使用GEM服务时进行机器人控制时2分册构成实操派手册最全的工业白使用目的NJ NJ Robotics CPU了解异常管理功能或故障发生时的处理方△法1△△△△△了解维护作业进行运动控制时●使用EtherCAT时●使用EtherNet/IP时●*1.关于异常管理的说明和异常项目的概要，请参考①《NU/X系列故障排除手册(SBCA-CN5361)》。关于异常的详情，请根据异常的内容参考带△标志的手册。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至NJ/NX系列◆令◆考手册（运动控制）(SBCE-CN5-364)手册说明实操手册说明实操派文库一最的工业页面构成本手册各页面的构成及符号如下所示。章标题节标题MC_Power节标题表示当前页的节标题。章编号项标题表示当前页的章编号。表示当前页的项标题。时实操派文库一最全的工业自动化手册手册名称实操派文库一最全的工业自动化手册下载注记、补充、参照处以图形表示注记、补充、参照处等项目。(注)本页为说明用样本。与实际内容不同。手册说明实操派文实操派文图标本手册中使用的图标含义如下。安全要点表示为了安全使用，应该实施或避免的行为。全的工业自动化手册下载至到使用注意事项表示为了防止产品出现动作不良、误动作或严重影响其性能、功能，应该实施或避免的行为。●C就是需要时阅读的项目。了解后有助于使用的信息以及使用时可参考的内容。介绍不同版本的CPU单元或Sysmac Studio的性能和功能区别，表示记载有详细信息、相关信息的位置。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载NJ/NX系列◆令◆考手册（运动控制）(SBCE-CN5-364)手册说明实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就至6目录结构实操目录结构的工业自动化手册下载：到实操派'实操派文库一最全的工业自动化2运动控制指令的概要2变量和指令是快43轴指令54轴组指令A实5共通指令全A录索引化手册下载"实操派”，学PLC就是快！实操派库一全工业自动化手册下载NJ/NX系列◆令◆考手册（运动控制）(SBCE-CN5-364)7目录目录实操派文库最的前言分册构成4目录结构14安全要点….17使用注意事项.….18法规和标准……19版本21相关手册……24手册修订记录….27第1章运动控制指令的概要1-1PLCopen®运动控制用功能块.1-2.1-2运动控制指令的概要1-3同步控制的主轴及辅助轴的注意事项1-6运动控制指令的名称运动控制指令的语言1-8运动控制指令的配置运动控制指令的同时启动.1-18运动控制指令的在线编辑CPU单元的动作模式切换.1-19人第2章变量和指令MC共通变量23轴变量…24s...................运动控制指令的输入变量2-11运动控制指令的输出变量2-22运动控制指令的输入输出变量.2-242-2指令一览…2-26共通指令2-262-27.2-292-3PD0映射必须对象NU/NX系列指◆基准手册运动篇(SBCE-CN5-364)目录实操派文实操派文不同指令的设定对象第3章轴指令的MC_Power3-3变量功能说明MC_MoveJog….3-8变量…功能说明.3-9MC_Home变量.3-15功能说明MC_HomeWithParameter3-36变量3-36功能说明.3-39MC_Move3-41变量.3-41功能说明.3-43MC_MoveAbsolute ...........3-47变量.3-47功能说明…示例程序1示例程序2.3-64MC_MoveRelative....3-73变量….3-73功能说明.3-75MC_MoveVelocity实操派文库变量.3-80功能说明.3-82示例程序.3-87MC_MoveZeroPosition全的变量….3-95功能说明3-97MC_MoveFeed3103功能说明3106示例程序3118MC_Stop.3-129变量31293131MC_ImmediateStop,3-138变量3138功能说明3-139MC_SetPosition3-1433-143功能说明.3145MC SetOverride3-149变量3-149功能说明3-150MC ResetFollowingError .......,3-154变量功能说明3-156MC_Camln3-161变量NJ/NX系列指令盖准手册运动篇(SBCE-CN5-364)9目录实操派文库功能说明.3-164示例程序1.3-187反示例程序23-198MC CamOut,3-2153-215功能说明.3-216MC_Gearln ..3-220变量.3-220功能说明.3-222示例程序3-229MC_GearlnPos3-240.3-240功能说明.3-243示例程序.3-250MC GearOut.3-2613-261功能说明.3-263MC_MoveLink3-266..3-266功能说明3-269示例程序.3-278MC_CombineAxes.3-288变量.….3-288功能说明.3-290MC_Phasing3-299.3-299功能说明.3-301MC_TorqueControl3-305变量实操派文功能说明.3-307MC_SetTorqueLimit3-316变量…….3-316功能说明..5........5..5...3-318MC_ZoneSwitch,3-323变量.3-323功能说明.3-324MC_TouchProbe.3-329.3-329功能说明示例程序.3-343MC_AbortTrigger3-350.3-350功能说明.3-352MC_AxesObserve.3-354变量..3-354功能说明3-356MC_SyncMoveVelocity.3-360.3-360功能说明3-362MC_SyncMoveAbsolute3-369变量..3-369功能说明.3-371MC_Reset3-375.3-375功能说明10NU/NX系列指◆基准手册运动篇(SBCE-CN5-364)目录实操派文库MC_ChangeAxisUse变量3-379最全功能说明3-381C_DigitalCamSwitch3-383/变量3384功能说明3385示例程序3-395MC TimeStampToPos3-402变量3-402功能说明3-403示例程序3407MC_PeriodicSyncVariables3-4153415功能说明3416示例程序3420MC_SyncOffsetPosition3-423变量3423功能说明……3425第4章轴组指令MC_GroupEnable.4-2变量4-2功能说明4-3MC_GroupDisable ......变量4-6功能说明.4-7MC_MoveLinear4-11实操派文库变量…4-11功能说明示例程序MC_MoveLinearAbsolute ..4-37最全变量…功能说明MC MoveLinearRelative4-40变量能说明.4-42MC_MoveCircular2D.............4-43功能说明.4-464-55MC_GroupStop变量功能说明4-69MC_GrouplmmediateStop4-75变量4-75功能说明4-76MC_GroupSetOverride变量.4-79功能说明.4-80MC_GroupReadPosition…4-83变量.4-83变量..4-87NJ/NX系列指令盖准手册运动篇(SBCE-CN5-364)11目录实操派文实操派4-89MC_GroupSyncMoveAbsolute全的变量.….4-91功能说明MC_GroupReset变量………功能说明.4-98第5章共通指令MC_SetCamTableProperty5-2变量..5-2功能说明.5-3MC_SaveCamTable变量…5-10MC_Write.5-13变量功能说明5-16MC_GenerateCamTable5-18变量功能说明5-185-20示例程序MC WriteAxisParameter.5-455-45功能说明.5-47MC_ReadAxisParameter5-58实操功能说明.5-60附录派文库A-、错误代码一览…A-2错误代码详情…A-22控制器异常说明的解释A2-2异常说明….A-23A3多重启动可否.…A-3-1轴的状态、轴组的状态A-89册A-3-2状态切换和多重启动的可否A-91A-4.A-96索引LC就是快NU/NX系列指◆基准手册运动篇(SBCE-CN5-364)目录实操派文库一最全的工业自动化手册下载到“实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就至NJ/NX系列指令基准手册运动篇(SBCE-CN5-364)13