YASKAWA库YRC1000新语言环境MotoPlus用户手册请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。学PMOTOMAN使用说明书一览多MOTOMAN-ロ囗囗使用说明书YRC1O00使用说明书YRC1000操作要领书（共通篇）(用途篇)YRC1000保养要领书YRC1000报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）「YC1000操作要领书」根据用途不同内容有异，请务必对用途进行确认。YC1000操作要领书」通用篇、用途篇为一套。「YC1000报警代码表」重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。实操派文库一最全的T业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载资料编号HW1483599-C实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下本说明书对YRC1000的MotoP1us进行了详细说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上进行操作。并且，未作说明的内容请视为「禁止」「不可」。同时，有关安全的一般事项、在YRC1000使用说明书「1关于安全」有详细描述。请务必熟读，以确保正确使用。业自动化手册下载全学p注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。通知说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。全的工业自动化手册下载iiHW1483599-CHW1483599-C实操派文库安全注意事项使用前（安装、运转、保养检修等），请务必熟读并全部学握本说明书和最全的工业自动化手册下载：到其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。四类分别描述。危险表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。警告表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。注意表示如不回避可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。通知表示如不回避可能会导致除人身事故、火灾以外的其他损失（物品损坏等）的危险状况。另外，即使是「注意」里描述的内容，根据情况不同有可能会产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。实虽然不在「危险」、「警告」和「注意」范围内，但如果是实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快重要用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注明。工业自动化手册下载HW1483599-C实操实操派及库一最全的工业自动化手册下伺服电源-按下YRC1000前门、示教编程器及外部操作机器等的急停键。~拔下安全栏的安全插头。(自动模式、远程模式)业自动化手册下载：紫急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图：急停键解除急停状态后再次接通伺服电源时，如果有造成急停原因的障碍物和故障，请先消除这些故障之后再接通伺服电源。机器人不按指示运行会有导致人员受伤的危险。囡：急停状态的解除旋转在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。-进入安全栏内侧时，请务必给安全栏上锁。并明确表示示教人员正在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。一保持从正面观看机器人。一遵守规定的操作步骤。实操派文库一最全的工业自动化手册下~事先考虑好机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。一确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作以及机器人不按指示动作可能造成人员受伤。进行以下操作时，请确认机器人的运行范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。-YC1000接通电源时。~用示教编程器操作机器人时。自动运行时业自动化手册下载不慎进入机器人动作范围内与机器人发生接触，有可能造成人员受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于YRC1000的前门及示教编程器的右侧。请在理解「警告标签的说明」的基础上使用MOTOMAN。.LC就是快ivHW1483599-CHW1483599-C实操实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到”库警告进行机器人示教作业前请检查以下事项，有异常则应及时修理或采◇取其他必要措施。~机器人动作有无异常一外部电线的包覆及外皮有无破损化手册下载示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打开有效开关，接通伺服电源。另外，机器人运行后，机器人和工具可能与放置者的示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。就是快本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体「机器人」、机器人控制柜本体「YRC1OO0」、「YRC1000示教器」及「供电电缆」构成。在本书中，这些设备如下表所示。设备本书中的记载YRC1000控制柜YRC1000YRC1000示教器示教器供电电缆实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快机器人~YRC1000之间的电缆派文库一最全的工业自动化手册下载HW1483599-C实操派实操派及库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示。库设备本书中的记载示教器文字键/键名和图形文字键用[]表示。图形文字键例：[回车]轴操作键/将所有轴操作和数值的键整体称呼时，数值键分别叫做[轴操作键]、[数值键]。组合键同时按两个键时，如[转换]+[坐标]，在两个键之间加上「+」号。画面画面上的菜单用【】表示。例：【程序】关于操作步骤的定义C是快操作步骤的说明中，「选择大*」表示的操作方法，是将光标移动到选择对象上，再按[选择]键，或者直接在触摸屏上触摸选择。关于商标的记载本书中使用的系统品/产品名分别是各公司的商标或注册商标。涉及这些商标时，正文中并未作出明确表示。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至viHW1483599-C实操派文目录1-1最全1-11-11-21-315应用程序的开发环境.1-41-41.5.2开发环境的构成要素1-51.5.3应用程序执行环境1-61.5.4开发的流程1-71.6注意事项.…1-82-12.1DVD的内容.…2-12-22-63-13.1源程序创建时的规约…3-1实操派文库32 MotoPlus项目的创建.....3-33-3最全34文本的搜索.…3.5 MotoPlus程序库文件..…3-53537构建设置的变更.…3-6册38在YRC1000上使用DX200的项目需要…3-74 MotoPlus功能的有效/无效设定..·4-15-15.1维护模式下的应用程序安装..，5-15.2应用程序的启动.…5-66-1HW1483599-C目录实操.6-162用户定义文件的初始化……6-36-56.3.1 FileControl服务任务优先级限制的变更....…6-572PC的YRC1000的连接..…7-47.3.2使用printf的显示例......7-67.4使用YRC1000的用户变量的调试.....8报警一览…8-1实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载viiHW1483599-CHW1483599-C1概要实操派文库1.1前言概要最全的工业自动化手册下载：到1.1前言实操及库一最全的工业行的用户特有的应用程序的功能。功能名称MotoPlus是MotomanProfessional Programming Language for Superior Use的省略，指为了将在电脑上用C语言开发的应用程序作为机器人控制柜的任务执行，而提供的面向专业人员的编程统一开发环境。通过此功能，不用变更控制柜的源代码，合作方和用户可以创建各种应用程序。重要使用MotoPlus功能时，维护模式的选装功能中请将MotoPlus功能设为「使用。1.2特点1.使用系统开发语言的C语言及丰富准备的C语言库，可以创建客户需要的应用程序。2.使用统一开发环境MotoPlusIDE的文本编辑器，可以离线进行编程作业。3.创建的应用程序将作为机器人控制柜主CPU上的任务执行，因此无需追加特别的硬件。4.创建的应用程序将作为CPU的本地代码执行，因此可以实现高速广泛支持API(Application Program Interface),与JOB进行数据传输、Ethernet:通信端口和RS232C串行通信端口，因此可以容易实操派文库一最全的工业自动化手册下载到“实操派”，学PLC就是快执行。5.地接通位置的修正、外部PC和传感器。最全的工业自动化手册下载：至1-1HW1483599-C1概要1.3能做什么？实操派实操派及库一最全的工业自动化手册1.3能做什么？MotoPlus可以使用通用系统开发语言「C语言」、「C语言程序库」及器人控制柜的Ethernet通信端口、RS232C串行通信端口和示教器等各种资源的客户特定的应用程序进行开发。JOB任务应用任务数据传输数据传输电源从SD加载/启动数据传输(Wi nsock)PP数据传输EthernetEthernet)(文件输入)(RJ45RC232CD实操派文库(ACP01SD文件)平板电脑视觉最全的工业自动化手册下载：到：应用程序例如下。1.通过与视觉传感器和其他各种传感器的通信程序及传感器的数据进行机器人的位置修正运算实操派文库一最全的工业自动化手册下载2.外部PC与Ethernet(TCPP)连接进行数据的传输JOB的执行顺序控制学PLC就是快I1-2HW1483599-CHW1483599-C1概要实操派文库实操派1.4MotoPlus提供的各种服务库MotoPlus提供的各种服务概要如下所示。最全的工业自动化手册下载：到实操派最全的1.应用任务控制服务提供通过应用任务的启动/停止、应用程序间的邮箱与信号量进行数据的传输、独占控制及同步执行等服务。2.机器人控制服务应用程序提供控制机器人的服务。动化手册下载3.JOB控制服务通过应用进行程序的开始/停止控制。使用应用程序和JOB间的各种变量（字节变量、整数变量、双精度变量、浮动小数点变量、字符串变量、位置变量)进行数据传输和同步执行等服务。4.CI0控制服务在应用程序与CIO之间提供IVO输入输出和寄存器的读写等服务。5.Ethernet通信控制服务应用提供进行Ethernet(TCPP)通信的服务。特别是，作为API提供套接字函数程序库。6.与示教器的通信服务提供应用与示教器通信之间的数据传输服务。7.事件控制服务提供按IO控制周期及插补控制周期向应用发出事件通知的服务。8.串行通信控制服务提供来自应用的串行通信服务9.传感器控制服务提供进行与程序的数据传输、轨迹修正、速度变更等运行条件变更的API及、从JOB发出与MotoPlus应用进行数据传输的命令。10.内存管理服务提供受保护的内存管理功能。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派系统用专用的malloc、mfee命令支持MotoPlus用的受管理的数据区域。1L.通用文件控制服务提供将CMOS上的固定区域作为驱动器访问多个通用文件的功能12.既存文件控制服务提供访问寄存文13.同服控制服务SAVE的文件群)的功能。提供从应用程序进行伺服控制的服务。14.用户看门狗服务提供监视应用是否正常运行的看门狗服务。5.坐标转换服务应用提供机器人的正/逆运动学计算、坐标系转换、从反馈脉冲转换至运算脉冲、线形代数计算等服务。16.开发环境()源文件项目管理、程序编辑器、编译器、链接器的统一开发环境(MotoPlusIDE)(2)来自示教器的SD/USB的MotoPlus应用的安装(3)通过TELNET进行printf调试1-3HW1483599-C1概要1.5应用程序的开发环境实操派及库一最全的工业自动化实操派1.5应用程序的开发环境库应用程序开发是在电脑创建应用程序，然后在实际设备(YRC1000)进行调试。应用程序用C语言描述。此描述通过MotoPlusIDE的文本编辑器进行、将它编译并链接，创建执行对象，再实际安装进YRC1000并执行，进行调试。1.5.1开发环境构成手册开发时利用电脑。系统构成使用TELNET进行调试，因此成为「图1-2“业自动化手册下载至开发环境的构成”」。创建的应用的安装通过使用示教器的SD/USB存储器加载至主CPU(ACPO1)的SD来实现。图.2：开发环境的构成PC (Wi ndowsXP机器人控制器sp2/Vista/7)学PLC就①SD/US8存储器(加载)主CPUEthernet(加载)系统开发环境程序执行环境实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至1-4HW1483599-CHW1483599-C1概要实操派文1.5应用程序的开发环境1.5.2开发环境的构成要素No设备规格备考CPU时钟：1GHz以上用户准备内存：1Gbte以上手册下硬盘空间容量：40 Gbyte以上化手册下载Windows 7(32bit)文本编辑器推荐MotoPlusIDE的编辑器（市售文本编辑器和Windows附带的记用户准备事本也可使用)。通过C语言创建应用的源程序。编译器将源程序转换为目标CPU的机器语言。厂家提供集成在MotoPlusIDE中，从菜单执行。4连接器/程序库将Gu提供的C语言库和开发的语言程序链接，创建执行可能的加载厂家提供模块。集成在MotoPlusIDE中，从菜单执行。MotoPlus程序库提供与JOB进行数据通信等机器人控制柜上的各种应用程序服务的API程序库。6SD/USB存储器将开发的加载模块加载进控制柜的SD存储器或USB存储器。用户准备7Ethernet电缆用户准备5类线或以上的（交叉/直通）线缆Ethernet用集线器接通PC与控制组柜时使用。用户准备9安装DVD将上述软件安装进Vindows电脑的DVD。厂家提供实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载1-5HW1483599-C1概要实操派1.5应用程序的开发环境实操派1.5.3应用程序执行环境最全的工业自动化下载：到“实操在上述程序开发环境中开发的应用程序如「图13“程序安装环境”」所示被存储在机器人控制柜主CPU(ACPO1)安装的SD里。图13：程序安装环境ACPO1内藏SD存储器的工业自动化手册下载：至VxWork加载、启动MotoPlusApl.out应用程序启动out快数据获取JOB应用程序存储在主CPU(ACPO1)安装的SD里的应用程序在电源接通时，被加载进ACPO1基板上的内存，作为实时操作系统VxWorks上的任务启动，与系统程序同时执行。应用任务可以启动多个任务，通过使用邮箱和信号量，可以与JOB和IO进行数据传输，可以执行同步控制和独占控制等。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快操派文库一最全的工业自动化手册下载1-6HW1483599-CHW1483599-C1概要实操派文1.5应用程序的开发环境1.5.4开发的流程图1：程序开发步骤最全的工业自动化手册语言源程序。实操人库一最全的工业自动化手册下载至本」「写字板」和其他常用的文本编辑器也可以)使用otoPlusIDE进行源程序（例：修正程序。abc.c)的编译，创建应用程使用GnuC编译器无编译错误<3.2 MotoP1u项目的创建>进行上述对象镇块、C语言程序库及机器使用Gmu连接器、程序库人程序库、链接，创建执行模块。仅支持静态雠接(例：MotoP1 usApl.out)模块采用ELF(Executable andLinkable Fornat)格式实际上编译和雠接通过《4.1维护模式下进行应用程序无编译错误实操派文库一最全的工业动化手册下e1f对象格式形式的可重定位(可重新配置)模块加戟进机器人控制柜。《4.2应用程序安装>启动应用程序。业自动化手册下载进行调试。操连接，使用调试printf(),PlusOK?开发结束1-7HW1483599-C