YASKAWAYRC1000新语言环境MotoPlus程序员手册请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。学PMOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-ロ囗囗使用说明书YRC1000使用说明书YRC1000操作要领书（共通篇）（用途篇）YRC1000保养要领书YRC1000报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）「YC1000操作要领书」根据用途不同内容有异，请务必对用途进行确认。「YC1000操作要领书」通用篇、用途篇为一套。「YC1000报警代码表」重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。实操派文库一最全的T业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载资料编号HW1483597-C实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下本说明书对YRC1000的MotoP1us进行了详细说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上进行操作。并且，未作说明的内容请视为「禁止」「不可」。同时，有关安全的一般事项、在YRC1000使用说明书「1关于安全」有详细描述。请务必熟读，以确保正确使用。业自动化手册下载全学p注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。通知说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。全的工业自动化手册下载iiHW1483597-CHW1483597-C实操派文库安全注意事项使用前（安装、运转、保养检修等），请务必熟读并全部学握本说明书和最全的工业自动化手册下载：到其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。四类分别描述。危险表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。警告表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。注意表示如不回避可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。通知表示如不回避可能会导致除人身事故、火灾以外的其他损失（物品损坏等）的危险状况。另外，即使是「注意」里描述的内容，根据情况不同有可能会产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。虽然不在「危险」、「警告」和「注意范围内，但如果是用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注明。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快重要全的工业自动化手册下载至HW1483597-C实操实操派及库一最全的工业自动化手册下伺服电源-按下YRC1000前门、示教编程器及外部操作机器等的急停键。~拔下安全栏的安全插头。(自动模式、远程模式)业自动化手册下载：紫急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图：急停键解除急停状态后再次接通伺服电源时，如果有造成急停原因的障碍物和故障，请先消除这些故障之后再接通伺服电源。机器人不按指示运行会有导致人员受伤的危险。囡：急停状态的解除旋转在机器人运行范围内示教时，请遵守以下事项。-进入安全栏内侧时，请务必给安全栏上锁。并明确表示示教人员正在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。一保持从正面观看机器人。一遵守规定的操作步骤。实操派文库一最全的工业自动化手册下~事先考虑好机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作以及机器人不按指示运行可能造成人员受伤。进行以下操作时，请确认机器人的运行范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。-YC1000接通电源时。~用示教编程器操作机器人时。自动运行时业自动化手册下载不慎进入机器人运行范围内与机器人发生接触，有可能造成人员受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于YRC1000的前门及示教编程器的右侧。请在理解「警告标签的说明」的基础上使用MOTOMAN。.LC就是快ivHW1483597-CHW1483597-C实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到库警告进行机器人示教作业前请检查以下事项，有异常则应及时修理或采◇取其他必要措施。~机器人运行有无异常~外部电线的包覆及外皮有无破损化手册下载示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打开有效开关，接通伺服电源。另外，机器人运行后，机器人和工具可能与放置者的示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。本书常用词汇定义就是快「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。。MOTOMAN由机器人本体「机器人」、机器人控制柜本体「YRC1OO0」、「YRC1O00示教器」及「供电电缆」构成。在本书中，这些设备如下表所示。设备本书中的记载YRC1000控制柜YRC1000YRC1000示教器示教器供电电缆实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快机器人YRC1000之间的电缆派文库一最全的工业自动化手册下载HW1483597-C实操派实操派及库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示。库设备本书中的记载示教器文字键/键名和图形文字键用[]表示。图形文字键例：[回车]轴操作键/将所有轴操作和数值的键整体称呼时，数值键分别叫做[轴操作键]、[数值键]。组合键同时按两个键时，如转换]+[坐标]，在两个键之间加上「+」号。画面画面上的菜单用【】表示。例：【程序】关于操作步骤的定义C就是快操作步骤的说明中，「选择**」表示的操作方法，是将光标移动到选择对象上，再按[选择]键，或者直接在触摸屏上触摸选择。关于商标的记载本书中使用的系统品/产品名分别是各公司的商标或注册商标。涉及这些商标时，正文中并未作出明确表示。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至viHW1483597-CHW1483597-C实操派文目录1概要1-11-11-11-21.4关于MotoPlus特有的数据类型1-315注意事项…1-42任务…2-12.1多重任务处理.……2-122任务状态转换……2-12-224 Ready-Queue的管理....2-22.5应用任务控制功能.…2-32-32-427.1用户能加载的文件数量限制..2-42-42-4实操派文库2.74人机任务执行状态确认功能2-52.8任务控制API清单....2-63-13.1功能概要.…3-13-2册4-14.1套接字.…4-14.2客户端服务器模型.…4-14.3UDP通信…4-24-24.5套接字库函数一览.…4-24-34.6.1 sockaddr结构体4-34.62 sockaddr_.in结构体4-3HW1483597-C实操派目录实操库4.6.3操作1P地址的函数4-44.8套接字库系统调用的流程..454.8.1UDP中的套接字库系统调用的流程......4-54.8.2TCP中的套接字库系统调用的流程4-54.9 Ethernet编程上的注意白动化手册下5与示教器的数据传输.…7.2事件的通知.…8-1.8-1实操派文8.5系统监视API清单.·9.1.1概要91自动化92程序点移动服务册下9.3.1增量值移动功能公..9-49.3.2JOB链接运行控制AP清单10-110-110-210-2HW1483597-CHW1483597-C实操派文库目录10.1.4增量值移动功能102运行概要.…10-4104用SKILLSND进行指令传输与运行条件的变更（轨迹修正等）（详细）.....·10-510-1011机器人运行控制服务EEEEEEEEE11-111.1增量值移动功能…11-111.2机器人运行控制AP1清单11-112-112-112.1.1反馈速度/扭矩获取功能..12-212.1.2扭矩限制功能/扭矩控制功能12-212-312.2.1工件位置检测..12-312.2.2位置尺寸工件的夹持12-412-413内存管理大小…13-1实操派文库13-114-1%14.1有关文件的命名、大小的规约.…14.2有关USB连接器及USB存储器的规约..14314414.4可以使用的任务优先级....…14-4人14.5通用文件控制AP1清单...14-515既存系统文件控制服务15-115.1既存系统文件控制AP1清单15-1C16-116-116-116.3程序的执行.…16-116.4 MotoPlus编码规则…16-1HW1483597-C实操目录实操.16-216.5.1能使用的ANSl-C的标准函数16.5.2任务的优先级和能使用的AP116-316.7运行控制样本程序16.7.1运行控制样本程序16-4册下16.7.1.1概要..16.7.1.2样本程序16416.7.2独立控制样本程序16-1116.7.2.1概要16-1116-1216-1916-1916-20168调试时的现象与设想的编码上的问题/调查方法.·16-2616.8.1示教器画面因"Starting up system Start Online Process'"停止，YRC1000不启动16-2616.8.2 MotoPlus应用看起来像不运行的现象16-2616.8.3发生报警4479"MotoPlus MM任务看门狗错误16-2716-27实操派16.8.5示教器通信异常，切断YC1000系统伺服电源（意外停机状态）..16-27样本程序.…17.2 Hello World的显示.…17-2>17.4用户看门狗样本程序…17-6自动化17-11册下17.5.2UDP服务器样本程序(YRC1000端)17-1717.5.4TCP服务器样本程序(YRC1000端)17-2017.5.5TCP客户端样本程序(MindowsPC端)17-2517.6机器人系统监视样本及控制程序17-2817.6.1变量、/0访问样本程序......17.6.2用户变量访问样本程序..·17-4217.7串行通信(RS232C)服务...17-47XHW1483597-CHW1483597-C实操派文库目录●17.7.1事先准备17-47最全的工17.7.2运行确认17-4717.7.3样本代码17-5117.9同服控制样本程序.…17-7417-8217.10.1运行确认.…17-8217.102样本程序17-8317.11既存系统文件访问样本程序17-88●17.11.1事先准备17-8817.11.3样本程序17-8917-9318-1实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下就xiHW1483597-CW148397-C1概要1.1前言1念概要晨全的工业自动化1.1前言此手册对利用MotoPlus(Motoman Professional Programming Language forSuperior Use)提供的功能的程序进行描述。1.2功能概要最全的工业自动化手册下载：至MotoPlus通过API提供以下服务，在用户的C语言程序中利用这些API实现目的功能。1.应用任务控制服务通过应用任务的启动/停止、应用程序间的邮箱和信号量提供数据传输、独占控制和同步执行等服务。2.机器人控制服务应用程序提供控制机器人的服务。3.JOB控制服务多通过应用进行程序的开始/停止控制。使用应用操作程序与OB之间的各种变量（字节变量、整数变双精度变量、浮动小数点变量、位置变量)进行数据传输和同步执行等服务。4.CIO控制服务提供在应用程序与CIO之间进行I/O输入输出和寄存器的读写等服务。5.Ethernet:通信控制服务应用提供进行Ethernet(TCP/IP)通信的服务。特别是将Vinsock函数程序库作为作为API提供。6.与示教器进行通信的服务提供应用与示教器应用之间的数据传输服务。实事件控制服务实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到7.在系统的每个I/0控制周期及插补控制周期向应用发出事件通知的服务。8.串行通信控制服务应用提供串行通信的服务。9.传感器控制服务提供与程序进行数据传输，进行轨迹修正、速度变更等运行条件的API及JOB对MotoPlus应用发出数据传输命令。10.内存管理服务最全的工业自动化手册下载提供受保护的内存管理功能。系统用专用的malloc、mfree支持MotoPlus用的受管理的数据区11.通用文件控制服务提供将CMOS上的固定区域作为驱动器访问多个通用文件的功能。学PLC就是快1-1HW1483597-CHW1483597-C1概要1.3 MotoPlus的规格实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派12.既存文件控制服务库提供访问既存文件(JOB、条件文件等外部记忆功能可以LOAD/SAVE的文件群)的功能。13.伺服控制服务应用程序提供伺服控制服务。14.用户看门狗服务提供监视应用是否正常运行的看门狗服务。15.坐标变换服务的工业自动化手册下载：至应用提供，从机器人的顺向/逆向运动学计算、坐标系变换、反馈脉冲转换成运算脉冲、线形代数计算等服务。1.3MotoPlus的规格LC就变换项目规格1能启动的应用文件数量1个2能使用的最大的内存容量2 Mbyte(编码区域+数据区域（静态变量）)3任务优先级4级VO控制周期通知任务用插补周期通知任务用高优先级常规优先级4能启动的任务数量/O控制周期通知任务用：1插补周期通知任务用：1高优先级：1常规优先级：3实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快(按每个优先级规定)5每个任务的堆栈大小40 Kbyte全的工业自动化手册下载1-2HW1483597-C1概要1.4关于MotoPlus特有的数据类型实操派实操派及库一最全的工业自动化手册下1.4关于MotoPlus特有的数据类型库有关MotoPlus中的变量定义，使用了以下的类型。INT8,INT16,INT32,INT64,CHAR,SHORT,LONG,FLOAT,DOUBLEUCHAR,USHORT,UINT,ULONG,UDLONG,BOOL,STATUS,VOID这些在”MotoPlus.h”中如下被定义。最全的工业自动化手册下载otoPlus.h/*motoPlus scalar types*/typedef charINT8;typedef shortINT16;typedef intINT32:typedef long longNT64:typedef unsigned chartypedef unsigned shorttypedef unsigned inttypedef unsigned long longUNIT64:typedef charCHAR:typedef shortSHORT:typedef longLONG:typedef floatFLOAT:typedef doubleDOUBLE:typedef unsigned charUCHAR;typedef unsigned shortUSHORT;typedef unsigned intUINT:ULONG:UDLONG:BOOL:STATUS:实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快typedef unsigned longtypedef unsigned long longtypedef inttypedef inttypedef voidVOID;实、派文库一最全的工业自动化手册下载1-3HW1483597-CHW1483597-C1概要实操派文库1.5注意事项实操1.5注意事项最全最全的工业自动化手册下载：到头派”请充分注意MotoPlus应用编程中的以下内容。重要·关于内存操作C语言编程可以使用存储内存地址的指针变量。如果错误操作此指针变量，可能会改写系统内存区域，如果改写系统内存区域，将发生因软件的意外停机（意外停机状态通过发生CPU异常和看门狗确认功能被检测出，然后切断伺服、关闭系统。)、发生报警导致机器人停止运行、示教器不能操作等严重问题。·任务优先级与处理时间学PLC就是1.MotoPlus的高优先级任务（任务优先级：MP PRI IO_CLK_TAKE,MP_PRI_IP_CLK_TAKEMP PRI TIME CRITICAL启动的任务)中，如果进行程序描述的处理时间越长，有可能因机器人控制任务的处理时间不足导致机器人运行轨迹发生变化，机器人停在某一程序点，增加程序超时，发生系统报警，以及因人机控制任务不能运行导致示教器不能操作，HOLD按钮不能操作等，会发生这些严重问题。MotoPlus检测出这样的状态（人机任务3秒以上不运行的状态)后，将开启保护功能，在关闭机器人的同时对周边设备采取措施，但是在高优先级任务中请将处理时间的上限设计为100μsec(100μsec是C语言，约1000行)。并且，这个时间不含OS的等待时间、消息/信号量等待时间。2.mpUsrRoot()的任务具有较高的优先级，启动其他的应用任务，快速进行应用整体的初始化。因此，像样本程序17.3“任务控制样本程序」一样启动其他的任务和生成信号量等之后，请结束mpUsrRoot的任实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到务。如果不结束，以常规优先级执行进行描述，可能会发生与1.相同的问题。·Ethernet编程上的注意mpSocket0、mpAccept(0临时使用堆区的内存。因此，如果不进行mpClose0而重复进行mpSocket(、mpAccept(),将消耗上述工作存储器，从而导致系统内存不足，最终导致YRC1000意外停机，示教器通信异常，以及机器人停止运行。所以，如果需要重复进行mpSocket()、mpAccept()的情况，请务必每次都执行mpClose0。请充分注意MotoPlus应用编程中的以下事项。·源代码描述时的注意描述注释时，如果使用""，请注意不要将以下的字符作为注释使用。编译器判断异常，将不能进行正常编译。<编译器错误识别的字符>*这些字符的第2Byte是￥(0x5C)的字符，如果这个OX5C在第2Byte,将不能正常进行注释的结束处理。1-4HW1483597-C