实操派文库一最全的YASKAWAYRC1000速度控制功能操作说明书最全的工业自动化手册请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-ロ囗囗使用说明书YRC1000使用说明书YRC1000操作要领书(共通篇)（用途篇）YRC1000维修要领书YC1OO0报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）《YRC1000操作要领书》根据用途不同内容有异，《YRC1000操作要领书》通用篇、用途篇为一套，《YRC1000报警代码表》重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。实操派文库一最全的T业自动化手册下载到“实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载资料编号HW1483708-CHw1483708-C实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下库A危险本说明书对YC1000的速度控制功能进行了详细的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上进行操作。另外，未作说明的内容请视为“禁止”、“不可”。同时，有关安全的一般事项，在《YRC1000使用说明书》的“第1章关于安全”中有详细描述，使用说明书之前，请务必熟读，以确业自动化手册下载：保正确使用。说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。客户檀自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。通知说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。工业自动化手册下载iiHW1483708-CHW1483708-C实操派文库实操派安全注意事项库使用前（安装、运转、保养检修等），请务必熟读并全部掌握本说明书和其最全的工业自动化手册下载：到他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”四类。危险表示如不遵守该事项可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。自动化手册下载全警告表示如不遵守该事项可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。注意表示如不遵守该事项可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。通知表示如不遵守该事项可能会导致除人身事故、火灾以外的其他事故（物品损坏等）的危险状况。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。虽然不在“危险”、“警告”或“注意”范围内，但如果是用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注明。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快重要最全的工业自动化手册下载至HW1483708-Cw1483708-C实实操派及库一最全的工业自动化手册操作机器人前，请按以下操作确认伺服电源已被切断。伺服电源切断后，示款编程器上的伺服接通LD指示灯会德灭。-按YC1000的前门、示救编程器及外部操作机等的急停按钮。一拔下安全栏的安全插销。（自动模式、远程模式时)紧急情况下如果不能及时停止机器人，会有人员受伤和机器损坏的危业自动化手册下载：至险。解除急停状态再次接通同服电源时，如果有造成急停原因的障碍物和故障，请消除这些障碍物和故障再接通伺服电源。机器人不按指示动作会有导致人员受伤的危险。旋转在机器人活动范围内进行示教时，请遵守下列事项。一在进入安全栏内侧时，请务必不要上锁。同时，示教者要做好标识告知有人正在安全栏内操作，其他人不得关闭安全栏。一保持从正面观察机器人。一遵守规定的操作步骤。一时刻保持警惕，提前考虑好机器人突然朝自己所处方向运动时的危险对实操派文库一最全的工业自动化手册下策。一提前确保有躲避空间，以防万一。误操作以及机器人不按指示动作，有导致人员受伤的危险。在进行下列作业时，确认机器人的活动范围内没人，并且从安全领域操作。一用示教编程器运转机器人时。一试运行时。一自动运行时。业自动化手册下载如果不小心进入机器人的活动范围内，会有与机器人接触导致人员受伤的危险。另外，发生异常时请立刻按下急停按钮。急停按钮在YRC1000的前门部及示教器的右侧。请在理解“警报标签的说明”的基础上使用OTOMAN.。LC就是快ivHW1483708-CHW1483708-C实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到”库警告进行机器人示教作业前请检查以下事项，有异常则应及时修理或采◇取其他必要措施。-机器人动作有无异常一外部电线的包覆及外皮有无破损化手册下载示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打开有效开关，接通伺服电源。同时，机器人运行后，机器人和工具可能与放置若的示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。本书常用用语定义C就是快“MOTOMAN”是安川电机工业用机器人的商品名。“MOTOMAN”由机器人主体“机器人”、机器人控制柜主体“YRC1000”、“YRC1000示教编程器”和“供电电缆”构成。在本书中，这些设备如下表所示。机器本书中的表示YRC1000YRC1000示教编程器示教编程器机器人~YC1000之间的电缆供电电缆实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快操派文库一最全的工业自动化手册下载HW1483708-Cw1483708-C实操派实操派及库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派另外，示教编程器的键、按钮、画面的显示如下所示。机器本书的表示示教编程器文字键/键名和图形文字键用“”表示。图形文字键例：“回车”轴操作键/轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作“数值键轴操作键”、“数值键”。最全工业自动化手册下载全组合键同时按两个键时，如“转换”+“坐标”键，在两个键之间加上“+”号。画面画面中的菜单用“”表示。例：“程序”关于操作步骤的定义学操作步骤的说明中，“选择**”表示的操作方法，是将光标移动到选择对象上，再按“选择”，或者直接在触屏上触屏选择。关于商标的记载本书中使用的系统名和产品名分别是各公司的商标或注册商标。在记述这些内容时，正文中没有写明。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下就至viHW1483708-CHW1483708-C实操派文eeeeeeeeeeee1-12功能的说明.2-12-122旋转动作的结束.…2-12.3旋转动作的暂停与重启.…2-23-1载3-13.2VC0F(速度控制结束命令).3-44命令的登陆…4-14-14-35轴旋转量的显示…5-16轴旋转量的复位…617-171旋转速度.…7-1实操派文库7-173WAIT指定…7-174速度控制期间切断电源.……7-17-18报警一览.8-1化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快化手册下载HW1483708-Cw1483708-C1功能概要实操实操派1念功能概要最全的工业自动化速度控制功能是指将机器人的先端轴的T轴，或外部轴（以下称速度控制轴)按指定的转速连续旋转的功能。连续旋转动作通过执行速度控制开始命令(VCON)开始，通过执行速度控制结束命令(VCOF)结束。连续旋转动作中的速度控制轴独立进行速度控册制。该状态下如果驱动机器人，速度控制轴将无视示教按指定的旋转速度运行，其他轴按示教进行移动动作。业自动化手册下载：本功能，在用外部轴连续旋转控制的送给装置和机器人夹持的工件时浸渍在涂料里等情况时可以利用。通常的位置控制方法由于轴的动作范围受到限制，无法进行连续旋转动作，但是使用本功能可不受动作范围限制地进行连续旋转。机器人学PLC就是快工件入程序点1程序点2美涂料程序点3,4作业开始点轴在连续旋转的同时，作业结束点实操派文库VC0N命令执行VCOF命令执行T轴开始旋转动作。机器人进行直线插补动作。T轴结束旋转动作向示教位置移动。Line Step INFORM命令说明0000NOP00010001M0VJV512.50向待机点移动。00020002M0VJV512.50向作业开始点移动。0003VCON ROBOT=1 JOINT=6 RPM=1000开始机器人1T轴的旋转动作。旋转速度为l0.00[旋转/min]。工业自动化手册下载0004TIMER T=0.50等待旋转动作的开始。00050003MOVL V=100以直线插补动作向作业结束点移动。速度为100[mm/sec]。0006VCOF ROBOT=1 JOINT=6结束旋转动作。00070004M0VJV512.50将T轴移动至示教位置。00080005M0VJV=12.50向待机点移动。0009END1-1HW1483708-CHW1483708-C2功能的说明实操派文库2.1旋转动作的开始实操功能的说明最全的工业自动化手册下载：到2.1旋转动作的开始最全的轴的连续旋转动作通过执行VCON命令开始。旋转动作的开始需要花几百[ms]的时间，但程序会连续执行。因此，如果想在速度控制轴旋转的状态下进行下一个动作时，请创建程序以确保执行TIER命令后等速度控制轴变成定速旋转，再进行下一动作。旋转动作在未执行移动命令时(TIER命令、WAIT命令执行时)也会继续进行。如果在旋转动作期间执行移动命令，在速度控制轴连续旋转的状态册下载下，机器人将向目标点移动。旋转动作期间不会进行速度控制轴的软限检查。旋转动作期间，位置画面中显示的速度控制轴的位置与实际位置不同。子2.2旋转动作的结束速度控制轴的连续旋转动作通过执行VCOF命令结束。旋转动作的停止需要花500[ms]左右，在此期间程序停止执行。速度控制轴结束旋转动作的位置不固定，随程序的执行而变。之后的动作如果需要校验位置，请登录移动命令以确保速度控制轴返回示教位置。旋转动作结束时，速度控制轴的当前值、位置画面的显示以及速度控制轴的原点位置校准数据将被更新。旋转动作结束后的速度控制轴的位置根据旋转方向将位于以下两个区域。·旋转方向为+方向时：0一360[度]·旋转方向为一方向时：-360一0[度]<例>速度控制轴在-3一3圈的-120度位置处结束旋转动作时的复位位置。实操派文库速度控制轴的位置3[旋转]-1200-840206001320960旋转240度复位最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快旋转-120度复位全的工业自动化手册下载2-1HW1483708-Cw1483708-C2功能的说明2.3旋转动作的暂停与重启实操派实操派及女库一最全的工业自动化手册下库如果希望外部轴向“+”方向旋转，把轴的启动位置示教在重要0一360度之间，反之，如果希望向“-”向旋转，轴的启动位置示教在-360一0度之间。从-360~0度的位置向+方向旋转多圈、或从0一360度的位置向一方向旋转多圈时，转动量与复位转动量会产生1圈的差。因此，如向旋转前的位置或其附近动作，速度控制轴将旋转1圈，请加以注速度控制轴的位置-1202406009601320[角度]向+方向转4圈学PLC京旋转量复位(3圈)移动命令执行时转1圈。2.3旋转动作的暂停与重启旋转动作期间，因下列操作、原因导致程序暂停执行时，速度控制轴的旋转动作也会暂停。之后，重新启动后速度控制轴的旋转动作将重启。·暂停、外部暂停·将运行周期切换为程序点时此外，因下列操作、原因暂停后再重新启动时，速度控制轴的旋转动作不实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快会重启，将按示教进行动作。·急停、外部急停·J0G操作·光标移动操作·选择程序·程序编辑操作·模式切换操作（伺服OFF)实操派文库一最全的工业自动化手册下载2-2HW1483708-CHW1483708-C3命令实操派文库3.1V00W(速度控制开始命令)命令最全的工业自动化3.1VCON(速度控制开始命令)VCON命令是开始速度控制轴的速度控制的命令。VCON命令的附加项目如下所示。实操派人库一最全的工业自动化手册下载至VCONRVE-END①MTR-MTR=RPM⑧JOINT=RPM=6MTR=①RV=设定机器人轴中包含的的速度控制轴（主要是T轴）的转速。转速设定为正值时，速度控制轴向十方向旋转，设定为负值时向一方向旋转。设定范围：-32768~32767单位：RPM(每分钟的转数)②MTR=设定机器人轴中包含的的速度控制轴（主要是T轴）的转动量。按指定的转动量执行旋转动作。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到设定范围：0.1~100.0（圈）派文③RVE=设定外部轴中包含的的速度控制轴的转速。一最全的工转速设定为正值时，速度控制轴向十方向旋转，设定为负值时向一方向旋转。设定范围：-32768~32767单位：RPM(每分钟的转数)动化手册下载④MTR=设定外部轴中包含的速度控制轴的转动量。按指定的转动量执行旋转动作。设定范围：0.1~100.0（圈）⑤ROBOT=设定包含要开始速度控制的速度控制轴的机器人的机器人编号。设定范围：1~83-1HW1483708-Cw1483708-C实操派3命令3.1VC0W(速度控制开始命令)©STATION=设定包含要开始速度控制的速度控制轴的外部轴的外部轴编号。设定范围：1~24设定要开始速度控制的速度控制轴的轴编号。设定范围：18最全的工业自动化手册下载至设定⑤或⑥中指定的控制轴组、⑦中指定的轴的转速。转速设定为正值时，速度控制轴向十方向旋转，设定为负值时向一方向设定范围：-2147483648~2147483647单位：0.01RPW(每分钟的转数)※指定轴为直动轴时，单位为0.01mm/sec。⑨ROBOT=设定包含要开始速度控制的速度控制轴的机器人的机器人编号。设定范围：1一8设定包含要开始速度控制的速度控制轴的外部轴的外部轴编号。设定范围：1~24①JOINT=设定要开始速度控制的速度控制轴的轴编号。实操派文库一最全的工业自动化手册下RPM=实操派文库设定⑨或⑩中指定的控制轴组、①中指定的轴的转速。转速设定为正值时，速度控制轴向十方向旋转，设定为负值时向一方旋转。设定范围：-2147483648-2147483647单位：0.01RPW(每分钟的转数)※指定轴为直动轴时，单位为0.01mm/sec。的工业自动化手册下载设定包含要开始速度控制的速度控制轴的机器人的机器人编号。设定范围：1~8设定包含要开始速度控制的速度控制轴的外部轴的外部轴编号。设定范围：1一24是快3-2HW1483708-CHW1483708-C3命令实操派文3.1V00W(速度控制开始命令)15 JOINT=设定要开始速度控制的速度控制轴的轴编号。一最全的工业自动化手册下载：到“实设定范围：1一8设定③或①中指定的控制轴组、中指定的轴的转速。转速设定为正值时，速度控制轴向十方向旋转，设定为负值时向一方向旋转。最全的工业自动化手册下载至设定范围：-2147483648~2147483647单位：0.01RPW(每分钟的转数)。※指定轴为直动轴时，单位为0.01mm/sec。设定⑤或⑥中指定的控制轴组、⑦中指定的轴的转动量。按指定的转动量执行旋转动作。设定范用：0.1<100.0（圈）·「通过变量设定了“RV=”、“RVE=”时，转速为电机的转重要速。·通过常数设定了“RV=”、“RVE=”时，转速为考虑到减速比的转速，而非电机的转速。·设定了“RV=”、“RVE=”时，执行了命令的程序的控制轴组中包含的所有速度控制轴均为速度控制的对象。·通过“即=”设定的转速为考虑到减速比的转速，而非电机的转速。。·以下情况，执行命令时将发生报警。实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派·“ROB0T=”中设定了不存在的机器人编号时。或者，设定为执行了VCOW命令的程序的控制轴组外的机器人编号时。7-“STATION-=”中设定了不存在的外部轴编号时-“JOINT=-”中设定了不存在的轴编号时S。“RV=”、“RVE=”、“RP非”中设定了超出电机最大转速的值时化手册下载学PLC就是快I3-3HW1483708-Cw1483708-C3命令3.2VC0F(速度控制结束命令)实操派女库一最全的工业自动化手实操派3.2VCOF(速度控制结束命令)VCOF命令是结束速度控制轴的速度控制的命令。VCOF命令的附加项目如下所示。VCOFENDDEC=①一最全的工业自动化手册下载至载④实操派”②5⑧①ROBOT=C就设定包含要结束速度控制的速度控制轴的机器人的机器人编号。设定范围：1~8②STATION-设定包含要结束速度控制的速度控制轴的外部轴的外部轴编号。设定范围：1一24③JOINT=设定要结束速度控制的速度控制轴的轴编号。设定范围：1一8④ROBOT=设定包含要结束速度控制的速度控制轴的机器人的机器人编号。实操派文库一最全的工业自动化手册下设定范围：1一8⑤STATION=设定包含要结東速度控制的速度控制轴的外部轴的外部轴编号。设定范围：124⑥JOINT=设定要结束速度控制的速度控制轴的轴编号。文库一最全的工业自动化手册下载设定范围：1~8设定包含要结束速度控制的速度控制轴的机器人的机器人编号。设定范围：1一8⑧STATION-设定包含要结束速度控制的速度控制轴的外部轴的外部轴编号。3-4HW1483708-CHW1483708-C3命令3.2V00F(速度控制结束命令)实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到⑨JOINT=设定要结束速度控制的速度控制轴的轴编号。设定范围：1一8设定速度控制轴的减速度比率。设定范围：20100(%)实操派人库一最全的工业自动化手册下载至无VCOF命令的附加项目时，将对执行了命令的程序的控制重要轴组中包含的所有速度控制轴结束速度控制。对除此以外的●速度控制轴，速度控制不会结束。·以下情况，执行命令时将发生报警。“ROBOT=”中设定了不存在的机器人编号时“JOINT=-”中设定了不存在的轴编号时实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至3-5HW1483708-C