YASKAWAYRC1000示教器自定义功能说明书最全的工业自动化手册请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览使用说明书YRC1O00操作要领书（共通篇）（用途篇）YRC1000维护要领书YC1000报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）《YC1000操作要领书》根据用途不同内容有异，请务必对用途进行确认。《YRC1000操作要领书》通用篇、用途篇为一套。《YRC1000报警代码表》重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。实操派文库一最全的T业自动化手册下载到“实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载资料编号HW1484230-C◇HW1484230-C实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下危险本说明书对YC1000的示教器自定义功能进行了详细的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上进行操作。另外，未作说明的内容请视为“禁止”、“不可”。同时，有关安全的一般事项，在《YRC1000使用说明书》的“第1章关于安全”中有详细描述，使用说明书之前，请务必熟读，以业自动化手册下载：确保正确使用。操派注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转説明書。客户檀自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。通知说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。工业自动化手册下载iiHW1484230-CHW1484230-C实操派文库实操派安全注意事项使用前（安装、运转、保养检修等），请务必熟读并全部掌握本说明书最全的工业自动化手册下载：到和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”、“通知”四类。自动化手册下载危险表示如不遵守该事项可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。警告表示如不遵守该事项可能会导致死亡、重伤及火灾的危险状况。注意表示如不遵守该事项可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。通知表示如不遵守该事项可能会导致除人身事故、火灾以外的其他事故（物品损坏等）的危险状况。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。虽然不在“危险”、“警告”或“注意”范围内，但实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快重要如果是用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注明。自动化手册下载HW1484230-CHm1484230-C实操派及库一最全的工业自动化手册下操作机器人前，请进行以下操作，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服接通的LED灯熄灭。-按下YRC1000前门、示教编程器及外部操作设备等的急停键。-拔下安全栏的安全插头。（自动模式、远程模式）业自动化手册下载：紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图：急停键学P解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。机器人不按指示动作会有可能引发人身伤害事故。图：急停状态的解除旋转在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。-进入安全栏内侧时，请务必封锁安全栏。并明确表示示教人员正在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。-保持从正面观看机器人。~遵守规定的操作步骤。实操派文库一最全的工业自动化手册下~提前考虑好机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。-提前确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作或未按示教人员的意图造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。-YRC1000电源接通时。~用示教编程器操作机器人时。业自动化手册下载-自动运行时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于YRC1000的前门及示教编程器的右侧。请在理解“警告标签的说明”的基础上，使用MOTOMAN。是快ivHW1484230-CHW1484230-C实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到”库警告进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采◇取其他必要措施。~机器人动作有无异常~外部电线的包覆及外皮有无破损化手册下载示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打开有效开关，使伺服电源接通。另外，机器人开始运行后，机器人和夹具可能与示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。C就是快本书常用词汇定义“OTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人主体“机器人”、机器人控制柜主体“YRC1000”、“YRC1000示教编程器”及“供电电缆”构成。在本书中，这些部分如下表所示。设备本书中的记载YRC1000YRC1000示教编程器示教编程器供电电缆实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快机器人~YRC1000之间的电缆桑派文库一最全的工业自动化手册下载HW1484230-C实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示。库设备本书中的记载示教编程器文字键/键名和图形文字键用[]表示。图形文字键例：[回车]轴操作键/将轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作数值键轴操作键”、“数值键”。最全工业自动化手册下载全组合键同时按两个键时，如[转换]+[坐标]键，在两个键之间加上“+”号。画面画面中的菜单用【】表示。例：【程序】关于操作步骤表达方式的定义LC操作步骤的说明中，“选择大大”表示的操作方法，是将光标移动到选择对象上，再按[选择]，或者直接在触摸屏上触摸选择。关于商标的标记本书中使用的系统名和产品名分别是各公司的商标或注册商标。涉及这些商标时，正文中并未作出明确表示。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至viHW1484230-CHW1484230-C实操派文目录1示教器自定义功能是指eeeeeeeeeeee1-12-13-14-15-16-16.1从主菜单启动…6-16.2电源接通时自动启动…6-163一键启动.…6-27-17-17.1.1ZIP文件的创建7-17.1.2INI文件的创建7-1实操派文库7.22pp_install.ini的记述方法73安装执行.7-58应用开发方针8-18-182应用的处理占用.……818-1人8-28.6与示教器主界面进行的应用之间的通信.…8-28-28-28.72报警发生时的处理..8-38.7.3连续运转8-38.74与示教器主界面的切换8.7.5循环时间验证...8-38-3HW1484230-C目录实操92应用开发……9.2.1控制柜通信用程序库的插入.9.2.2程序库的初始化处理/结束处理9-6动化手册下9.2.3与示教器主界面之间的界面....9-7.9-12...9-129-12..9-1410-110.2应用开发……10.2.1软件创建（开发用PC)10-210.2.2控制柜通信用程序库的插入.10-210.2.3程序库的初始化处理10-310.2.4与示教器主界面之间的界面10-5实操派文库10.3应用的调试…10.3.1参数设定10-9.11111.1自定义应用发给示教器主界面的指令.11111.1.1生成结束11-111.1.2应用结束11-1册下11.1.3 keymask.......11-211.1.4文字输入功能启动11-311.1.5控制切换要求11-311.1.6通知信息设定11-411-411.1.8获取版本信息..11-411.2示教器主界面给自定义应用的指令11.2.1文字输入结果.·11-511-6HW1484230-CHW1484230-C目录实操派文库一最全的工实操11.2.4报警信息11-1011.2.5 message信息11-1111.2.6语言信息11-1111.2.7版本信息11-1动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载全ixHW1484230-C1示教器自定义功能是指实操派实操派1念示教器自定义功能是指最全的工业自动化手册下示教器自定义功能可以提供客户(Integrator公司)开发的自定义应用(indowsCE应用软件)能使用的自定义功能用API(函数群)。使用这个PI后，可以从开发的自定义应用获取控制柜的状态信息和读取数据等。以创建覆盖示教器整体类型的画面。在接通电源时可以显示自定义画面，在线时可以切换厂家标准画面。实操派学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至1-1HW1484230-CHW1484230-C2功能概要实操派文库实操功能概要库最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！通过本功能，可以作为自定义应用（示教器的厂家标准画面的应用之外的另一个exe文件)创建画面，将这个画面编入示教器使用。为实现此功能，提供了以下3个功能。l.访问(Read/Write)控制柜数据的API2.在示教器的厂家标准画面的应用与创建的自定义应用之间进行的数据接收传送功能（程序间通信功能）3.安装创建的应用，登陆菜单的功能实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载2-1HW1484230-C实操3相关参数设定实操派3念相关参数设定库全的编号设定值初始值S2C262P自定义功能指定0:功能无效0(电源接通时体现)1:功能有效(功能无效)S2C531电源接通时PP定制应用自动启动功能0:功能无效0最全的丁业自动化手册下载，1:功能有效(功能无效)S2C533调试功能0:功能无效0(电源接通时体现)1:功能有劾(功能无效)S2C541指定自动模式时的变量、I/0编辑许可0:编辑许可1:编辑禁止(编辑禁止)S2C542指定编辑禁止状态时的变量、I/0编辑许可0:编辑许可1:编辑禁止(编辑禁止)S4C1057M COPYDATA的信息通信方法的指定0:通过SendMessage0发信息通30(电源接通时体现)是快知(3秒为超时)0以外：通过SendMessageTimeout发信息通超时时间为设定值100(mseC)重要设定S2C541=0后，自动运行时也可以编辑，但是可能会影响循环时间，使用时请充分注意。●实操派文库一最全的工业自动化手册下操派文库能用S2C542指定的“编辑禁止状态”是指以下的状态。参考报警发生中外部记忆操作时数据传送功能使用中专用输入EDIT_L0CK(#40064)0N时最全工业自动化手册下载学PLC就是快I3-1HW1484230-CHW1484230-C4示教器自定义功能API(MotoConnect API)实操派文库实操4示教器自定义功能API(MotoConnect API)最全的工业自动化手为进行自定义应用到控制柜之间的数据的读/写等，准备了API。花API分以下4大类。各API的详细请参照「YRC1000示教编程器自定义功能参考说明书」（用户手册编号：HW1484232,HW1484234)。分类个说明系统监视系列获取控制柜的信息。读系列的API。系统控制系列对控制柜进行操作的API。包含写系列的API。程序点移动系列个。进行程序点移动同等操作的API。文件传送系列进行外部记忆洞等的程序的文件传送操作的API。C就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至4-1HW1484230-C5与示教器主界面之间的界面实操派5念与示教器主界面之间的界面库最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！在自定义应用与示教器的厂家标准画面的应用之间，准备了一个用于切换画面和收传送数据的界面。与示教器的厂家标准画面的应用之间的界面详细请参照「YRC1000示教器自定义功能参考说明书」（说明书编号：HW肌484232，HW1484234)。工业自动化手册下载全实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至5-1HW1484230-CHW1484230-C6应用的启动方法实操派文库6.1从主菜单启动应用的启动方法最全的工业自动化手册下载到自定义应用的启动方法备有以下3种。·从主菜单启动·电源接通时自动启动・一键启动实操及库一最全的工业自动化手册下载另外，不能同时启动自定义应用。在应用启动时如果想要启动其他的应用，结束正在启动的应用后，再启动其他的应用。6.1从主菜单启动与系统设置的标准画面的显示相同，是从主菜单启动的方法。可以按应用指定登陆到主菜单的哪里，以及菜单显示的文字等。快6.2电源接通时自动启动电源接通时，可以自动启动自定义应用。自动启动的应用在安装应用时设定。能自动启动的应用只有1个。应用设定为自动启动，从主菜单也可以启动。要使用本功能，请将电源接通时的PP自定义应用自动启动功能变为有效(S2C531=1).实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至6-1HW1484230-C