实操派文库一最全的TYASKAWAYRC1000最全的工弧焊传感器COMARC功能操作说明书自动化手请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。实操MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN--口口口机器人使用说明书YRC1000使用说明书YRC1000操作要领书（共通篇）(用途篇)YRC1000保养要领书YRC1000报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）「YRC1000操作要领书」根据用途不同内容有异，请务必对用途进行确认。「YC1000操作要领书」通用篇、用途篇为一套。「YRC1000报警代码表」重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。实操派文库一最全的T业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载资料编号HW1484314-Cww1484314-C实操派实操派及库一最全的工业自动化手册下库注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。客户檀自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。实操通知说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载iiHW1484314-CHW1484314-C实操派文库安全注意事项使用前（安装、运转、保养检修等），请务必熟读并全部学握本说明书和最全的工业自动化手册下载：到其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。四类分别描述。危险表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。警告表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。注意表示如不回避可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。通知表示如不回避可能会导致除人身事故、火灾以外的其他损失（物品损坏等）的危险状况。另外，即使是「注意」里描述的内容，根据情况不同有可能会产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。实虽然不在「危险」、「警告」和「注意」范围内，但如果是实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到”实操派”，学PLC就是快重要用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注明。工业自动化手册下载HW1484314-CHw1484314-C实操派实操派及库一最全的工业自动化手册下伺服电源-按下YRC1000前门、示教编程器及外部操作机器等的急停键。~拔下安全栏的安全插头。(自动模式、远程模式)业自动化手册下载：紫急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图：急停键解除急停状态后再次接通伺服电源时，如果有造成急停原因的障碍物和故障，请先消除这些故障之后再接通伺服电源。机器人不按指示运行会有导致人员受伤的危险。图：急停状态的解除旋转在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。-进入安全栏内侧时，请务必给安全栏上锁。并明确表示示教人员正在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。一保持从正面观看机器人。一遵守规定的操作步骤。实操派文库一最全的工业自动化手册下~事先考虑好机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。一确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作以及机器人不按指示动作可能造成人员受伤。进行以下操作时，请确认机器人的运行范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。-YC1000接通电源时。~用示教编程器操作机器人时。自动运行时业自动化手册下载不慎进入机器人动作范围内与机器人发生接触，有可能造成人员受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于YRC1000的前门及示教编程器的右侧。请在理解「警告标签的说明」的基础上使用MOTOMAN。.LC就是快ivHW1484314-CHW1484314-C实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到”库警告进行机器人示教作业前请检查以下事项，有异常则应及时修理或采◇取其他必要措施。~机器人动作有无异常~外部电线的包覆及外皮有无破损化手册下载示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打开有效开关，接通伺服电源。并且，机器人运行后，机器人和工具可能与放置着的示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。快本书常用词汇定义「OTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。。MOTOMAN由机器人本体「机器人」、机器人控制柜本体「YRC10O0」、「YRC1000示教器」及「供电电缆」构成。在本书中，这些设备如下表所示。设备本书中的记载YRC1000示教器供电电缆实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快机器人~YRC1000之间的电缆库一最全的工业自动化手册下载HW1484314-Cw1484314-C实操实操派及库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示。设备本书中的记载示教器文字键/键名和图形文字键用[]表示。图形文字键轴操作键/所有轴操作和数值的键整体称呼时，分数值键别叫做[轴操作键]、最全工业自动化手册下载，全[数值键]。组合键同时按两个键时，如[转换]+[坐标]，在两个键之间加上「十」号。画面画面上的菜单用【】表示。例：【程序】C就是快关于操作步骤的定义操作步骤的说明中，「选择*女」表示的操作方法，是将光标移动到选择对象上，再按[选择]键，或者直接在触摸屏上触摸选择。关于商标的记载本书中使用的系统名/产品名分别是各公司的商标或注册商标。涉及这些商标时，正文中并未作出明确表示。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至viHW1484314-CHW1484314-C实操派文1-11-192.1电流检测单元的配线.…2-22-33关于弧焊传感器功能…3-13-13.1.1左右方向的轨迹修正3.1.2上下方向的轨迹修正·…3-232弧焊传感器功能的主要操作……333.2.1焊接用程序的创建/焊接条件的调整3-33-33-53-74-1实操派文库4.1 COMARC0N命令（传感监测开始命令）.…·414-3最全的5相位修正值的测量与登录…5.1相位修正值测量用程序的创建...5-1册52相位修正值的测量/登录...·5-36传感监测条件的测量与登录，…6-162传感监测条件的测量⊙…6-36-46-56-67C0ARC条件文件.7-1HW1484314-Cw1484314-C实操派实操派7.1 COMARC条件文件的说明72文件的操作7-47-47-4722.1「轨迹修正方向」、「处理方法」的编辑.………7-47-58 COMARC功能的设定变更.8110参数一览……10-111报警一览…111实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载viiHW1484314-CHW1484314-C1传感器实操派文库1.1电流检测单元传感器最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快1.1电流检测单元图1.1：电流检测单元实操及库一最全的工业自动化手册下载50100(正面)实操派实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！100(侧面)最全的工业自动化手册下载全1-1HW1484314-Cw1484314-C2YRC1000配线实操派实操派库最全的工业自动化手册下最全的A危险连接协调电缆、焊接电缆等电缆时，请务必关闭YC1000本体及焊机本体的电源。否则会有触电危险。业自动化手册下载：焊接电缆有大电流通过，请与控制回路系统分开配线。在万不得已的情况下，请将控制回路系统的电缆穿过金属槽、金属管等。学PLC就是因焊接电缆连接若端子台，请打紧端子螺丝充分固定。错误运行可能会有导致破损或触电的危险。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2-1HW1484314-CHW1484314-C2YRC1000配线2.1电流检测单元的配线实操实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”2.1电流检测单元的配线请参照「图2-1：“电流检测单元构成图”」，按以下步骤进行线作业。1.接。2.连接时请将电流监测单元如箭头图所示对若焊枪侧。3.请将电流监测单元的+电缆与焊机的+端子连接。另一方面，与送丝装置侧焊枪供电部的焊接电缆连接，请用附属的橡胶板卷起来，用绝缘胶布缠上。学PLC就是快YRC1000焊机JZNC-ARKO1-E(CPU单元)电流监测单元ACPO2基板朝焊枪侧0CN121朝母材侧回实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快图2-1：电流检测单元构成图实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2-2HW1484314-Cw1484314-C2YRC1000配线实操派库2.2配线的诊断实操派2.2配线的诊断最全的工业自动化手册下载：到为确认已正确进行配线，可以进行对ACPO2基板的输入状态的诊断。(ACPO2基板指COMARC用基板。)请进行以下的操作，以显示ACPO2诊断画面。1.选择主菜单的【输入输出】2.选择【ACP02诊断】最全的工业自动化手册下载：至-显示ACPO2诊断画面。显示实用工具编号输入电压()（输入）(输出)2000%10030456780实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派主菜单-可以确认ACPO2基板的A/D变频器的读取值转换为输入电压值(m)后的值，与通用I/0的输入输出状态。-A/D变频器配备8个通道。-通用I0的输入输出各配备4个点。-诊断画面主要用于以下目的。·确认AD变频器正常运行。·确认电流监测单元的电缆连接错误。最全的工业自动化手册下载：至错误连接时：进行焊接时，输入电压值变为负值。正常时执行常规的ARCON~ARCOF进行焊接时，输入电压值变成正值。学(请不要用COMARCON~COMARCOF,执行程序。)C就重要·ACO2诊断画面仅在「管理模式」下可以显示。·如果不显示【ACPO2诊断】的图标，请将安全模式变更为「管理模式」。2-3HW1484314-CHW1484314-C3关于弧焊传感器功能实操派文库3.1弧焊传感器的基础知识关于弧焊传感器功能3.1弧焊传感器的基础知识实操库一最全的工使用恒压特性的焊接电源的焊接中，如下图所示，具有根据焊嘴与母材之间的距离L的变化，而导致焊接电流发生变化的特性。弧焊传感器是利用了此特性。焊接电流小动化手册下载至焊嘴学PLC就消耗电极快母材3.1.1左右方向的轨迹修正左右摆动焊枪进行焊接时，如果两端（①、②）的焊嘴与母材之间的距离相等，根据上述的特性，①、②的焊接电流将相等。①实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”焊接电流：①=②（两端焊嘴到母材之间的距离相等时)实操派文库一最全的工并且，如下图所示，如果焊枪偏向左右任一边，①、②的焊接电流将不相因此，通过弧焊传感监测，调查①、②的焊接电流，进行轨迹修正使双方的值相等。)轨迹的修正方向轨迹的修正方向口①焊接电流：①>②（靠左时）焊接电流：①<②（靠右时）3-1HW1484314-Cw1484314-C3关于弧焊传感器功能实操派3.1弧焊传感器的基础知识实操派3.12上下方向的轨迹修正最全的工业自动化手册下载：到”实操派”进行上下方向的轨迹修正，使焊接电流值变成恒定值。一最全的工业自动化手册下载：学PLC就3.1.3弧焊传感器的适用范围板厚、接头的适用范围如下所示。板厚：3.2mm以上接头:T字角焊缝、重叠速度:1m/分以下重要当焊接条件由熔滴过渡状态变为喷射过渡状态时，不能使用弧焊传实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！感器功能。·熔滴过渡指焊丝前端熔化的部分（熔滴）过渡到母材的过程。·熔滴过渡过渡状态有短路过渡、喷射过渡等。3-2HW1484314-CHW1484314-C3关于弧焊传感器功能实操派文库3.2弧焊传感器功能的主要操作3.2弧焊传感器功能的主要操作3.2.1焊接用程序的创建/焊接条件的调整创建进行焊接的程序，进行焊接条件的调整。实操库一最全的工业自动化手册下载：至0005M0L=80007A0080JJ50.003.2.1.1弧焊传感监测命令的登录在进行弧焊传感监测的区间，登录COMARCON/COMARCOF命令。此时，请将上下校正条件(U/D)设定为与ARCON命令的电流设定值相同的值。并且，请将左右校正条件(L/R)设定为「0。执行通过弧焊传感监测的焊接之后，其结果如果需要目标位置的调整，请实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”调整上下校正条件或左右校正条件。关于上下校正条件、左右校正条件的调整，请参照「6.4“传感监测条件的调整”」。序:0002工县：00全的工业自动化手册下载0012B03-3HW1484314-C