YASKAWAYRC1000多层堆焊功能使用说明书最全的工业自动化手以请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。实操MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-ロ囗囗使用说明书YC1000使用说明书YC1OO0操作要领书（共通篇）（用途篇）YRC1O00保养要领书YC1000报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）[YRC1000操作要领书」根据用途不同内容有异，请务必对用途进行确认。「YRC1000操作要领书」通用篇、用途篇为一套。「YC1000报警代码表」重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。实操派文库一最全的T业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载资料编号HW1484905-CHW1484905-C实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下危险本说明书对YC1000的示教、自动运行、程序和文件的编辑操作、作业管理等功能进行详细说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上进行操作。同时，有关安全的一般事项，在YC10O0使用说明书「1关于安全」中有详细记载。请务必熟读，以确保正确使用。业自动化手册下载全注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。通知说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。全的工业自动化手册下载HW1484905-CHW1484905-C实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到安全注意事项库使用前（安装、运转、保养检修等），请务必熟读并全部学握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。本说明书中的安全注意事项分为「危险」、「警告」、「注意」、「通知四类分别描述。危险表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。警告表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。注意表示如不回避可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。通知表示如不回避可能会导致除人身事故、火灾以外的其他损失（物品损坏等）的危险状况。另外，即使是「注意」里描述的内容，根据情况不同有可能会产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快虽然不在「危险」、「警告」和「注意」范围内，但如果是重要用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注明。HW1484905-CHW1484905-C实操派文1-1最全1-191-12-121欧拉角姿势控制.…2-12-1212操作.2-22-22.1.22工具坐标系2322多层堆焊点变量.……2-4222登录点变量2-52.2.2.1示教点变量指定的移动命令2-112.2.3删除点变量2-132.2.4点变量（示教位置）的编辑2-152-162-16232登录命令……2-16实操派文库24多层工具平移功能..…2-192.4.1功能概要.最全的工业2-19243登录命令….2192.5搜索平移功能.…2-202.5.12概要.2-20人2.52命令的设定内容..2-212.5.4搜索平移命令的使用例2-242.6 SEARCH STICK功能.…2-252.6.1概要.2-252-252.6.3登录SEARCH STICK命令.2-2727平移功能.…….2-29HW1484905-C实操派库2.7.3平移量的状态显示.2-3028坡口宽度测量功能2-312-312.8.2命令的设定内容2-3128.3登录SEARCH GAP-命令....2-322.9焊接条件倍率功能2-34自动化手册下载2-342.9.2操作步骤2-3429.3画面表示…2-352.9.4数据编辑2-372-382-392.10.2操作步骤2-392.10.3画面显示....2-402.11摆动中途急停后的重新启动方法…241实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载viHW1484905-CHW1484905-C1多层堆焊功能的概要实操派文库1.1多层堆焊功能是什么实操多层堆焊功能的概要最全的工业自动化手册下载到1.1多层堆焊功能是什么最全的工业多层堆焊功能是对不满足于单层焊接的工件进行多层焊接的功能。第1层迹，再根据记忆的轨迹执行第2层之后的焊接。(记忆自动运行功能)多层焊接所需的工件通常板厚较厚，由于加工精度的散差、焊接中的热变形、工件的设置误差等造成位置发生偏差。因此，仅凭再现示教的轨迹难以保证焊接质量。为解决这个问题，使用搜索功能和弧焊传感功能。激活多层焊接功能需要以下条件。YRC1000对应版本YAS2.00.00A()-00以后·扩展内存(C0S使用容量4M)·COMARC(弧焊传感器)功能·起点检测（搜索）功能1.2特征多层焊接功能的主要特征如下表所示。表1~1：多层焊接功能的特征内容特征实操派文库点变量通过将示教位置登录进点变通过将第1层的示教位置登录进点量，第2层使用第1层时示教的变量，第2层之后可以通过指定其点点变量。用于多层焊接的第2层变量而大幅度削减示教工时。之后的示教。记忆自动运行功能让其记忆第1层的弧焊传感器的因为第1层的轨迹可以在第2层之后修正轨迹，第2层之后再现此修再现，可以实现高质量的焊接。同正轨迹。时，第2层之后的轨迹再现方法可以指定顺方向、逆方向。搜索平移功能1个指令可以指定4种类型的搜索通过1个命令实现搜索平移功能，方法。执行时计算从示教位置的操作变得非常简单。通过给平移类自动化手册偏移量，自动平移之后的程序型指定平行、旋转等，可以对工件点。的位置偏差进行简单的修正。下焊接条件的倍率功能自动运行中可以对焊接条件进行通过对弧焊传感、摆动振幅等条件进调整、变更。行倍率，可以对焊接条件进行简单的调整。平移功能搜索平移后示教模式下在移位目标位置的变更不需要通过主工件运行时可以变更示教位置。进行，因此很容易进行示教位置的修正。是快1-1HW1484905-CHW1484905-C2基本操作实操派文库2.1欧拉角姿势控制2基本操作最全的工业2.1欧拉角姿势控制2.1.1功能概要实操库一最全的工业自动化手册下载至欧拉角指，与通常的机器人的坐标系不同，适合焊接作业的机器人的姿势控制方法。关于其姿势控制，如「图21“欧拉角概要图”」所示。基座坐标系中的欧拉角的各个角度数据的意义A:工具坐标系的Z轴投影到基座坐标系的X-Y平面的轴与X轴形成的角度。(-180°进移动。按下A、B、C的旋转键后，如「图2-2“姿势控制程序运行”」所示，控制点的位置不变化，仅姿势变化。图22：姿势控制程序运行业自动化手册下载至+ZA+AA旋转B旋转+BC旋转实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快A:按基座坐标系的Z轴方向旋转。B:相对于XY平面，将工具立起来或倒下去旋转。C:将工具的轴心作为中心旋转。实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2-2HW1484905-CHW1484905-C2基本操作实操派文库2.1欧拉角姿势控制实操.1.2.2工具坐标系选择了工具坐标系时，Z键与基座坐标的Z轴平行并进移动。最全的工业自动化手册下载：到Y键向X键的X方向向基座坐标XY平面的向左90度的方向移动。按A,B,C的旋转键后，A,B的旋转与直角坐标系进行相同运行。C的旋转进行直角坐标系相反方向的运行。图2.3：工具坐标系中的程序运行操派学PLCC旋转实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载全2-3HW1484905-CHW1484905-C2基本操作实操派库2.2多层堆焊点变量实操2.2多层堆焊点变量库2.2.1功能概要工业自动化手册下点变量用于对登陆在程序中的示教位置进行变量管理。同一程序中向相同位置多次移动时使用。将登陆进程序的示教位置作为点变量登陆后，花在同一位置的示教作业的工时将大幅削减。最全的工业自动化手册下载点变量与位置型变量(P**)的差异·位置型变量可以对所有的程序进行读取/编辑，但是点变量只能在登录有点变量的程序中使用。因此，可以在不同的程序中登录统一编号的点变量。·位置型变量可以作为示教位置、平移量使用，但是点变量只能作为示教位置使用。·位置型变量标准备有128个。（最大可扩展至5000个）。点变量在移动命令登录进程序时被创建。点变量的编号可以在0一9999的范围内自由设定。·有将位置登录进位置型变量的命令(SET,SETE,GETS等)，但是没有将位置登录进点变量的命令。·位置型变量不会被删除（未登录的可以），但是点变量在程序被删除时也将一起被删除。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载2-4HW1484905-CHW1484905-C2基本操作实操派文库22多层堆焊点变量.2.2登陆点变量最全的工业自动化手册下载：到“实操派”■已示教的移动命令的示教位置变更为点变量1.光标移动至命令区域，按[旋转](2次)一显示移动命令的详细编辑画面点变量定位水平未使用NHAIT未使用未使用加速度比率未使用诚速度比率未使用异常时跳转未使用注释未使用是快·选择点变量的「未使用」，选择「T」·按[选择]，输入点变量编号2.按[回车]输入的点变量编号(T0010)显示在输入缓冲行。坐标：机器人S:0002工具：00实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！程序内容：master控制组：R10004日0库一最全的工业自动化手册下载2-5HW1484905-CHW1484905-C2基本操作实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派2.2多层堆焊点变量3.按[回车]一设定的内容登录进程序。此时，同一编号的点变量如果已经在程序中使用时，此示教位置（含未示教状态）将被登录。如果是的点变量，示教位置变为未示教状态。（同服ON、相关)。坐标：机器人S:0003工业自动化手册下载至0004M0MT0010V=660005D学PLC就是快MOVL V=66·如果已登录的点变量为未示教状态时，程序内容画面的工具编号重要使用未示教的点变量的程序不能加载/保存进存储介质。（与位置型变量相同)实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2-6HW1484905-CHW1484905-C2基本操作22多层堆焊点变量实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”■变更点变量的编号（方法1）1.光标移动至命令区域，按[选择]。光标移动至点变量，按[选择]-变为点变量编号的输入状态。实操衣库一最全的工业自动化手册下载至S:000300040LT0010V=660005日0学p点变量■2.输入点变量编号，按[回车]-输入的点变量编号显示在(T0011)输入缓冲行。J:RELDS:0003实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2-7HW1484905-CHW1484905-C2基本操作实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派2.2多层堆焊点变量3.按[回车]一设定的内容登录进程序。此时，如果同一编号的点变量已经在程序中使用时，此示教位置（含未示教状态）将被登陆。如果是新的点变量时，示教变为未示教状态（伺服0N、关)。程序内容：master坐标：机器人S:0003控制组：R1工具：00工业自动化手册下载：0003R00NC=200AyP=60T=0.30学PLC就是快如果已登录的点变量为未示教状态时，程序内容画面的工具编号重要变为「*」。·使用未示教的点变量的程序不能加载/保存进存储介质。（与位●置型变量相同)实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至2-8HW1484905-CHW1484905-C2基本操作22多层堆焊点变量实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”■变更点变量的编号（方法2）1.光标移动至命令区域、按[选择](2次)一显示移动命令的详细编辑画面。点变量TT0010速度定位水平未使用未使用UNTIL未使用减速度比率未使用异常时跳转未使用注释学p2.输入点变量编号按[回车]。-输入的点变量编号将显示在(T0011)输入缓冲行。S:0003控制组：R10003R00NC-200AP=60T=0.30实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载2-9HW1484905-C