311,TFDC-012-005,00☑实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到最全的工业自动化手册下载至FD控制装置操作说明书机器人语言第5版实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派文库一最全的工业自动化手册下载至·在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。·关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。·在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。·务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。·有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的敝公司的各服务中心查询。株式会社不二越实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全目录实操派文库目录实操派文库最全第1章概要1.1何为机器人语言.1-11.1.11-11.1.2特征及注意事项1.2示教到再生的步骤1-4第2章机器人语言的语法2.1机器人语言程序示例..2-12.2行号码.2.3字符2-32.4常数…2-42.4.1242.4.2字符串常数.242.4.3姿势常数….2-52.4.4移位常数.2-72.5变量2-82.5.1整数变量.2-9实操派文库2.5.2实数变量..2-112.5.3字符串变量…2-122.5.4定时器变量.2-122.5.5输入信号变量2-132.5.6输出信号变量2.5.72-14固定输入信号变量2.5.8固定输出信号变量.2-172.5.92-182.5.10移位变量…2-192.6任意变量2-202.6.1任意变量的定义，2-212.6.2整数型(NTEGER型).2-252.6.3实数型(SINGLE型).2-252.6.4字符串型《(STRING型)2.6.5位置型(POSITION型)..2-262.6.6各轴角度型（角度）(ANGLE型)..2-272.6.7编码器型(ENCODER型).2-282.6.8转换命合.2-292.6.92-322.6.10提取/代入命合(OPE).2-342.6.11任意变量监视器.2-392.7表达式与运算…2-472.7.1算术运算2-472.7.2关系运算2-47目录实操派文库2.7.3逻辑运算.…2.7.4字符串运算2-48.2-482.7.5姿势运算2-48最全2.7.6一般函数2.7.7.2-5127.8优先顺序.2.8语句….2-552.8.1注释语句..…2-562.8.2.2-56册2.8.3.2-562.8.4流程控制语句….2-57载2.8.5.2-602.9用户程序….2-612.9.1FN802用户程序.2-632.9.2FN803退出用户程序2.9.3FN804结束用户程序.2-642.9.4FN805返回用户程序.2-642.9.5FN806调用用户程序.2-65第3章程序的编辑3.1在个人电脑上编辑..3-13.1.1编辑时的注意事项.3-13.1.2将机器人语言程序拷贝到本控制装置.3-13.2在悬式示教作业操纵按钮台上编辑3.2.1实操派文库3.2.2便利的编辑功能….3-53.2.3简单地输入基本命令3.2.4检索字符串…3-73.2.5替换字符串.3-83.3制作姿势文件…3.3.1姿势文件的概要3.3.2制作姿势文件…3103.3.3修正姿势文件.….3-123.3.4显示姿势文件一览…3-123.3.5(注意事项)姿势文件的更新3-13册3.3.6姿势文件保存命令….3-14第4章程序的编译4.1编译4.2反编译464.3语言转换的强制执行4-74.4语言转换强制执行的设定..4-8第5章命令2实操派文库5.1 MOVEX(移动命合)5.1.1单机构的情况….5-15.1.2多机构的情况…5.2输出信号.5.3么输入信号.5.4步骤转移（跳跃）/步骤调用…5-115.5程序转移（跳跃）程序调用….5-125.6系统（单元）外后动/系统（单元）外调用.5-135.7变量及运算2….5-145.8.5-155.9姿势强制选择5-165.10坐标计算/姿势变量相关.5-175.11用户任务5-185.12任意变量..5-195.13用户程序.5-205.14套接字通信5.15模拟输入输出….5-225.16其他….5-23第6章机器人语言的使用方法6.1机器人语言使用上的注意事项6-16-1◇6.1.2使用机器人语言制作的程序的再生方法.6-16.1.3检查运转.…6-16.1.4×改写为编码器值的方法.…6-16.1.5姿势变量的记录.….6-16.1.6使用多机构时的注意事项….6-26.2使用机器人语言可实现的用途6-36.2.1以机器人坐标值的数值指定目标位置6-36.2.2以数值指定动作距离.6-36.2.3.6-46.2.4以数值移位作业程序.6-56.2.5使用变量令1个作业程序对应多个工件6-56.3关于变量（内部变量、姿势变量）.6-66.3.1关于内部变量…6-66.3.2关于姿势变量.6-76.3.3姿势变量的编辑方法6-86.4机器人语言的使用示例…6-96.4.1读出机器人当前位置的方法1….6-96.4.2读出机器人当前位置的方法2….6-9目录实操派文库实6.4.3使用用户坐标系的位置数据控制姿势变量.…6-106.4.4使用数值控制机器人的位置……6-116.4.5使用数值指示外部轴的移动位置6-11最全6.4.6通过输入信号从外部接收数值.…6.4.7使用从输入信号接收的数值对示教位置进行移位6-136.4.86.4.9、(电弧焊)使用激光搜索检测长度不同的工件端6-166.4.10(电弧焊)感应圆柱管内表面边缘的3个点求出管的中心位置…6-176.4.11C(电弧焊)生成沿圆柱管内表面的专用坐标系…6-196.4.12可以向姿势变量代入任意坐标系的指令值的应用命令……………6-206.4.13读出机器人当前位置并向外部输出…6-21实操派学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至4实操派文库一最全的工业自动化实操派文库一最全的工业自动化手册下裁：至第1章概要操派本章将对机器人语言的概要进行说明。1.1何为机器人语言1.1.1概要1-11.1.2特征及注意事项1.2示教到再生的步骤.实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全1.1何为机馨人语言1.1何为机器人语言1.1.1概要全的所谓“机器人语言”是指本机器人控制装置用的编程语言。将机器人的移动命令(0EX)及输入信号等待命令(IT)等应用命令组合使用，可制作（示教）机器人的作业程序。由于也可使用各种函数及计算公式等，因此适用于制作通常的示教操作中需要较困难的、复杂的条件分支及坐标计算的程序。此外，也可使用机器人语言独特的命令组，制作用户专用的监视器画面。手册下载到WAITI I1MOVEX A=1,AC-0,SM-0,MI (0,83,10,...SP0T1,1,1,0机器人动作示例REM“HOME POSITION".0JOINT A1 T1WAITI I1实操OVEX A=1,hC=0,S3=0,M1J,L,(0,83,10,…3JOINT A1 T120.0￥JOINT A1 T16720.0￥SP0T1,1,1,1机器人语言程序（源程序）转换为执行形式的作业程序动化手册下载载到图1.1.1使用机器人语言制作的作业程序示例关于机器人语言的语法问题，请参照第2章。此外，在尚未熟悉机器人语言形式前，请参考操作说明书“基本操作篇”，先使用通常的方法示教几个简单的作业程序，并尝试将其“反编译”为机器人语言形式。反编译的方法请参照第4章。示本操作说明书中未详细说明各应用命令。各应用命令的详情请参照本控制装置的悬式示教作业操纵按钮台中的在线帮助或操作说明书中的“命令参考”。关于用户专用的监视器画面的制作方法，请参照操作说明书的“用户任务”。1-11.1何为机馨人语言派文1.1.2特征及注意事项·机器人语言的源程序为纯文本形式。可使用您的个人电脑的文本编辑器及本控制装置的“ASCII文件编辑功全的能”制作源程序。例如，机器人型号为SA166及B4时，机器人的作业程序（执行形式）、机器人语言程序（源程序）的文件名如下所示。本控制装置无法识别不符合该命名规则的文件。机器人语言程序（源程序）SRA166-1-A.001NB4-02-A.001作业程序（执行形式）SRA166-1.001动化手册下载NB4-02.001需确认可用于源程序的文件名时，请通过<维修>一[7文件操作]一[2显示一览]画面，打开“PROGRAM”文件夹。如作业程序己经保存到内部存储器中，将显示该文件名。附带有“-A”的文件名，即为源程序的文件名。SRA166-01的源程序名称属性尺寸更新日期1SRA166-1-A.001157913/10/2512:1SRA166-1-A.010157913/10/2512:SRA166-1-A.100157913/10/2512:1SRA166-1-A.101157913/10/2512:NB4-02的源程序名称属性尺寸更新日期1B4-02-A.001157913/10/2512:581NB4-02-A.010157913/10/2512:58B4-02-A.100157913/10/2512:58实操派文库1B4-02-A.101157913/10/2512:58B4-02-A.102157913/10/2512:58最全的·机器人语言以JIsB9439所规定的SLIW语言(Standard Language for Industrial Manipulator)为基准，机器人语言的源程序，需要事先使用本控制装置转换（编译）为可执行形式的程序。机器人语言形式与执行形式可双向转换（编译/反编译）。并且，通常的示教操作所示教的作业程序从最初即以执行形式记录到内部存储器中，无需编译。动,使用机器人语言制作的程序与通过通常的示教操作制作的程序可同时存在。也可仅使用机器人语言制作复杂之的计算及条件分支处理，并使用通常的方法从这些机器人语言程序中调用示教的机器人程序。人学PLC就是快1-21.1何为机器人语言实操派文库实操·在机器人语言中，支持2种移动命令的示教方法。分别为在移动命令内直接描述位置信息的方法及调用姿势变量的方法。姿势变量可通过事先的位置记录操作来制作，也可通过数值代入命令来制作。可用“姿势文件”的形式综合管理通过位置记录操作制作的多个姿势变量。详情请参照第3章。程序中描述姿势常数的方法“2.4.3姿势常数”例2：OWEX-J形式最全的工业自动化手册下载至使用姿势变量进行指定的方法“2.5.9姿势变量”“3.3制作姿势文件”MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,P,P1,R=5.0,H=1,MS·转换为执行形式后，即使是使用机器人语言示教的移动命令，也可通过悬式示教作业操纵按钮台按照通常的操作进行位置修正。只是在这种情况时，无论原来的移动命令的形式如何，机器人的位置信息将被转为（与通过通常的位置记录操作制作时相同的)编码器值形式，还请注意。·即使是使用机器人语言制作的执行形式的程序，也与通常的作业程序相同，可进行步蝶的追加及删除。但是，鉴于程序维护方面的理由，推荐修正原有的源程序，进行重新编译。此外，进行源程序的细微修正时，使用本控制装置的“ASCII文件编辑功能”较为方便。详细内容请参照第3章，实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载1-31.2示教到再生的步骤1.2示教到再生的步骤作业的概要请使用个人电脑的文本编辑署或本控制装置的“ASCII文件编辑功能”制作源程序。业自动化手册“3.1在个人电脑上编辑”例如，机器人的型号为SRA166-01,NB4-02时，请用以下文件名保存到USB存储器中。化手册下载SRA166-1-A001(源程序的文件名)B4-02-A001(源程序的文件名)·“SRA166-1”“B4-02”表示机器人型号。·“-A”是表示程序为机器人语言程序的识别符。·扩展名的“001”为程序号码。最大为9999。家“1.1.2特征及注意事项”的文件名的项目“3.1.2将机器人语言源程序拷贝到本控制装置”操作说明书“基本操作篇”第6章“文件操作”请将制作好的源程序文件从USB存储器拷贝到本控制装置的内部存储器中，通过<维修>一[7文件操作]一[1拷贝]画面实施。金操作说明书“基本操作篇”第6章“文件操作”请“编译”源程序，转换为“执行形式”。通过<维修>一[9程序转换]一[8语言转换]画面实施。“4.1编译”编译正常结束后，将生成执行形式的程序文件。在这一示例中，文件名如下所示：实操派文库一最全的工业自动化手册SRA166-1.001(执行形式的文件名)实操派文库B4-02.001(执行形式的文件名)所生成的执行形式的程序，可按与通常的作业程序一样的顺序进行前进检查、再生。操作说明书“基本操作篇”第4章及第5章机器人的动作出现问趣时，请修正源程序进行重新编译。修正时，使用“SCII文件编辑”功能较为方便。“3.2在悬式示教作业操纵按钮台上编辑”化手册下在机器人语言中使用了整数变量等时，可使用“监视器功能”对这些值进行确认。“监视器功能”可通过<维修>菜单来执行。使用机器人语言时，由于可使用计算公式等自由生成机器人的坐标，因此在进行动作确认时请充分注意。如机器人发生意想不到的动作，有可能造成重大事故。注意1-4实操派文库一最全的工业自动化实操派文库一最全的工业自动化手册下载至第2章机器人语言的语法本章说明使用机器人语言制作程序时的语法。2.1机器人语言程序示例2-12.2行号码2-22.3字符2-32.4常数2.4.1数值常数2-4字符串常数..........2.4.3姿势常数.2.4.4移位常数2.5变量.2-82.5.1整数变量2-92.5.2实数变量2-112.5.3字符串变量2.5.4定时器变量实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到°2.5.5输入信号变量2-132.5.6输出信号变量2.5.7固定输入信号变量…2.5.8固定输出信号变量2.5.9姿势变量2.5.10移位变量2192.62-202.6.1任意变量的定义2-212.6.2整数型(INTEGER型).2-252.6.3实数型(SINGLE型)，.2-25册下载全2.6.4字符串型(STRING型)e......................2-252.6.5位置型(POSITION型)2-262.6.6各轴角度型（角度）(ANGLE型).0....02.6.7编码器型(ENCODER型).....5..2-282.6.8转换命合2-292.6.92.322.6.10提取/代入命合(OPE)2-342.6.11任意变量监视器2-392.7表达式与运算2-472.7.1算术运算2-472.72关系运算2.7.3逻辑运算字符串运算.2-482.7.5姿势运算2482.7.6一般函数2492.7.7系统函数.2-51实操派文库一最全的工业自动化手册下载到°实2.7.8优先顺序2-542.8语句2-552.8.1注释语句2-562.82标签语句.2-562.8.3代入语句2-562.8.4流程控制语句2-572.8.52-602.9.2-612.9.1FN802用户程序2-632.9.2FN803退出用户程序.2-632.9.3FN804结束用户程序.0440.40..040.004.0..0..0.02-642.9.4FN805返回用户程序2-642.9.5FN806调用用户程序2-65学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2.1机器人语言程序示例2.1机器人语言程序示例100 'SHIFT1100SE100120 FOR V1용=1 To7130R1=(10,1,0,0,0,0)业自动化手册下载140P100=P[V1号]+R1150M0VEXA=1,M1X,P,P100,R=5.0,H=1,MS160 NEXT170 END第100行：注释语句学P在行附单引号即成为说明语句。就是快也可使用RE代替单引号。第“2.8.1注释语句”选择姿势文件100号。以后所使用的“姿势变量”将从这一姿势文件中获取。⑦“2.5.9姿势变量”“3.3制作姿势文件”第120行：FOR命令在流程控制语句中，也有行间的跳跃(GOT0)及条件分支(IF)等。“V1%”为可代入整数的变量。在这里作为循环计数器使用。“2.8.4流程控制语句”实操派文第130行：代入语句向移位变量“R1”中直接代入移位量。“2.5.10移位变量”“2.8.3代入语句”第140行：代入语句进行姿势变量“P[V1%]”与移位变量“R1”的运算，代入到姿势变量“P100”中。实操派文库一最全的第“2.5.9姿势变量”“2.5.10移位变量”使用计算得出的姿势变量P100执行移动命令(OVEX命令)。至此，机器人开始动作。“2.5.9姿势变量”业自动化手册下载第160行：NEXT命令与FOR语句成对的流程控制语句。在这里，跳跃到第120行。“2.8.4流程控制语句”第170行：END命令结束程序。请务必在程序末尾附加END命令。※行号码可省略。“2.2行号码”是快图2.1.1机器人语言的语法（例题）2-1