L407 MMZCN--265-005,00实操派文库一最全的工业自动化手册下载最全的工业自动化手册下载：至操作说明书机器人主体Mz07-01/MZ07P-01[CFD]MZ07L-01/MZ07LP-01 [CFD]第5版实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派文库一最全的工业自动化手册下载至·在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。·关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。·在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。·务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。·有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的敝社的服务中心查询。株式会社不二越实操本说明书汇总了机器人的主体规格、各部位结构、检修、维修保养等方面的基本注意事项供用户参考，以便维持机器人的性能长期稳定。包括机器人的使用人员在内，负责检修、维修保养、机器人引进计划以及设置、安装人员均必须阅读本说明书，充分理解掌握后，再行使用本机器人。的工1章1.3负荷安装部位详情.1-61.4应用配线、配管图…1-72章操作注意事项。…2-12-12.2搬运方法.….2-32.4手腕部位负荷允许值.©…2-93章维修保养.3.1检修项目和周期3-23.2.1传动带的检修.3.2.2传动带更换.…3-43.2.3编码器复位3-53.2.4编码器修正…3-53.3更换电池.…3-73.4机器人主体交换...3-83.5制动器的强制解除（选配件）3-94章4-1实操文库根据外汇及国际贸易管理法规定，本产品属于出口限制对象货物和技术，因此应获得该法规定的出口许可后，方可出口该产品。动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快动化手册下载实操机器人安全使用须知实操派实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本说明书及其它附属文件，正确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。⑦操作说明书[工业机器人操作上的注意事项或者操作说明书设定篇][1章安全上的注意事项]本说明书采用下列记号表示各自的重要性。最全的工业自动化手册下载至表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤，且危险性非常高的情形。危险表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的情形。表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形。此外，其他注意事项使用下列记号表示。i表示其它特别重要的注意事项。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实机器人主体的注意铭牌和警告记号实操派文下列注意铭牌和警告记号帖在机器人主体部分。根据机器人类型不同，注意铭牌和警告记号的有无或粘贴部分也不同。此记号处至机器人主体各部的连接器盖子内的连接器或接线盒部，向马达电源、检测器电源供电。作业时有触电的危险。禁止直接触摸或以导体接触。此外，在通电状态下打开连接器或接线盒，会导致触电或机器人误动作。请切断控制装置的电源后再行作业。派表示高温部不小心触摸会有被烫伤的危险。表示会被夹伤危险的部位。绝对禁止接近。包括示教在内，机器人的电源即使被切断，也可强制解除制动器。在维修保养等作业中必须接近此部位时，必须充分做好预防夹伤的措施。其他注意铭牌和警告记号轻视这些注意铭牌和警告记号进行拆卸等作业会导致周边设备破损，以及死亡、重伤等事故发生。注意分しないでCAUTION注意下さいモータの取外し、またはプレーキ解除をWARNINGストッパー位置を変更の際は、ロポットと周辺物の距を十分に確保すること。DO NOT REMOVESTORED ENERGY保护记号全的工业自动化手册下载壊れる「のるな！No siep.Fragile.手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操1章基本规格派文库1.1基本规格一览表规格机器人型号MZ07-01MZ07P-01MZ07L-01MZ07LP-01构造关节型关节数6565动化手册下载驱动方式AC伺服方式第1轴±170°第2轴最大第3轴动作范围第4轴±190°第5轴第6轴第1轴第2轴380s最大速度第3轴第4轴550/s第5轴550/s第6轴1000/s可搬重量7 kg手腕第4轴16.6N-m16.6Nm允许静负荷第5轴16.6Nm扭矩第6轴9.4Nm手腕第4轴0.47kgm2实操派文0.47kgm2允许最大第5轴0.47kgm2惯性力矩1第6轴0.15kgm2位置重复精度之±0.02mm±0.03mm袋最大工作半径723mm912mm空气配管应用信号线10芯设置方法3落地式/壁挂式/倾斜式/悬挂式设置条件册下环境湿度：20~85RH(无结露)安装面的振动值：0.5G(4.9m/s)以下动化手册下载对应于P67(防尘·防滴)依据IS014644-1 CLASS4噪音值70.2dB主体重量30kg32kg1 [rad]180/m []1 [N-m]19.8 [kgf-m]※为改良产品，有可能在不事先通知的情况下对额定、规格、尺寸等部分进行改变。*1：手腕允许惯性矩根据手腕负荷条件会所有所不同，应加以注意。*2：依据“JⅡSB8432”标准。3：选择悬挂设置和倾斜设置时，动作范围将受到限制。（例：壁挂设置时的第1轴动作范围为士30°）4：是海拔1,000m以下使用。超过允许高度时，环境温度将受到限制。*5：请勿使用有机溶剂、酸、碱、氯、汽油类切削液等可导致密封材质劣化的液体。6：一览表中最大速度为最大值，根据作业程序及手腕负荷条件而会有变化。*7：需要确保洁净度时，应设置在具有下降流(0mf1o)设备的洁净室。机器人未采用防尘捆包规格，因此需要清除机器人上尘埃、粉尘之后搬进洁净室。*8：依据“JISZ8737-1(1S011201)”测定的A负载等价噪音级别。（在额定负荷、最高速度下的运转）1-1实操派1.2主体外形尺寸和动作范围实操派文库【MZ07-01】【MZ07P-01】业自动化手册下载：到最全的工业自动化手册下载170°操派”LOCUS(POINT A)POINT A170R150(框架干涉半径)221.410.77334050实操派文库实操派文手册k165228618723LC就是快1-2实操派文【MZ07L-01】【MZ07LP-01】最全的工业动化手册下载：到170°实操派文库一最全、业自动化手册下@POINT A170°R150(框架干涉半径)221.4是快110.77344050实操实操派文库动化争下载165最的工业自动化手册下就46266912806学PLC就是快I1-3实操派文库【MZ07-01】【MZ07P-01】壁挂式时实操派文最全的工业自动化手册453303456全的工业自动化手册下载：至LC就是快POINT A1018231LOCUS(POINT A)实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派文库一最全的工业白动化手册下载：至POINT AR150LOCUS(POINT A)6030°30Z箭头视图361361本图显示设置规格=标准(MZ07-*-01-0*)的机器人将以壁挂式使用时的动作范围。此时，根据软件参数变更，动作范围将受到限制（上图）。设置规格=壁挂式(MZ07--01-W*)使用时的动作范围和标准机器人将以落地式使用时的动作范围为相同。1-4实操派文库【MZ07L-01】【MZ07LP-01】壁挂式时实操派文最全的工业自动化手册45420345全的工业自动化手册下载至PLC就是快POINT ALOCUS(POINT A)1207394实操派文库一最全的工业自动化手册R150POINT A实操派文库一最全的工业自动化手册下载至载LOCUS(POINT A)30°3060120Z箭头视图456￥456本图显示设置规格=标准(MZ07-*-01-0*)的机器人将以壁挂式使用时的动作范围。此时，根据软件参数变更，动作范围将受到限制（上图）。设置规格=壁挂式(MZ07-*-01-W)使用时的动作范围和标准机器人将以落地式使用时的动作范围为相同。1-51.3负荷安装部位详情实操派工具安装螺栓(5)的螺纹进深须低于安装面的螺纹进深。超过螺纹进深时，手腕有可能损自动化手册下载：到实操派”4-M5深度7卓·72h7范围2-①5H7深度75配线用孔(反而也同样)回23实操派文库C最全的(配线用中空孔直径73.C.D.6083POINT A工具法兰原点(手腕坐标系原点)1-6实操派1.4应用配线、配管图实操派■电磁间（选配件）安装时的工业自动消声器最全的工业自动化手册下载至排气口（至抓手等工具)PURGE AIR(6》CN61A基座框架第2机械臂齿轮箱手腕1手腕2注)手腕1在标准规格中，只有AIR1~Port1和AIR2~齿轮箱Pot7系统直接连接于齿轮箱内部。排气口部位安装有插头（栓）。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”·内置电磁阀选配件指定位置上装配了该图中的电磁阀、消声器。第2机械臂框架最全的工业自动化手册下载基座AIR4R2C就PURGE AIR1-7实操派文库最全实操派文库一最全的工业自动化手册下载至654321CN10AD GA20A19A18A17A16就是快A03A15A14A13A12A11BA22A10A09A08A07A06AA21A05A04A03A02A01基座部分的连接器CNRO10型号手胞1上面的连接器CN1OA型号Tyco AMP1939839-1,1939840-1.1903112-2JAE JN1AS10ML1-R相对侧连接器型号相对侧连接器型号Tyco AMP1981560-1,1939850-1,1827570-2JAE JN1DS10SL2实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至1-8实操2章操作注意事项派文库2.1各部位名称最全的动化手册齿轮箱Gear Box第4轴马达（齿轮箱内部）Axis 4 Motor(inside Gear box)手腕1Wrist 1机械臂Arm手腕2Wrist 2第3轴马达（机械臂内部）Axis 3 Motor (inside arm)第6轴马达（手腕1内）机架Axis 6 Motor (inside Wrist 1)Frame第5轴马达（手腕1内部）第2轴马达（机架内部）Axis 2 Motor (inside frame)制造铭牌（右侧即第1轴马达（基座内部）MFG.Name PlateAxis 1 Motor (inside base)(right side)基座Base实操派文制造铭牌动作轴名膏和动作方向NACHNACHI-FUJIKOSHI CORP第4轴第3轴第2轴-WEIGHT第5轴+(仅CE规格时材适用主体重量)第6轴动化手册下载：到实操派工业自动化手册下载学PLC就是快I2-1实操2.2搬运方法实操派必须由具有挂钩、起重作业、叉车等作业资格的人员进行机器人和控制装置的搬运作业。由未掌握正确技能的作业人员实施搬运作业，可能导致翻倒、掉落等事故发生。搬运机器人和控制装置时，请按照操作说明书和维修保养说明书中记载的方法，确认重量和步骤后再行作业。如不能按照指定方法进行作业，可能使机器人和控制装置在搬运过程中翻倒或掉落，从而导致事故发生。A吊起机器人和控制装置时，请按照维修保养说明书中记载的方法进行作业。如不能按照指定方法进行作业，可能使机器人和控制装置在搬运过程中翻倒或掉落，从而导致事故发动化手册下载全生。在进行搬运和安装作业时，应注意避免损坏配线。此外，在装置装配结束后，应采取加盖防护罩等防护措施，从而避免作业人员、叉车等损坏配线。■使用搬运托架C就是快搬运机器人时，原则上应使用起重机。先按图所示姿势设置机器人，然后在主体机架的两侧安装专用的搬运托架(2个)，使用钢索(4根)起吊。120°实操派文库一最全的工业自动化手册下实操派文7(包括反面)600最全的工业自动化手册下载紧固扭矩12.4Nm机器人主体+搬运夹具重心位置机器人设置结束后，请取下搬运托架。C就是快2-2实操2.3设置方法实操机器人的安装场所和安装方法对保持机器人的性能至关重要。安装场所的周围环境不仅会影响功能部位的寿命，还与安全问题息息相关。因此，必须严格遵守不列环境条件的要求。此外，为了保持机器人作业性能，应特别注意机器人的安装方法及安装基础，必须严格遵守下列机器人安装方法的要求。关于设置设置机器人时，首先要充分考虑作业人员的安全，并采取相应的措施。相关安全注意事项如下所示。进入机器人动作范围内的安全对策在机器人动作过程中，作业人员可能会接触到机器人，因此应设置安全防护栏，从而防止作业人员接近机器人。如果未设置安全防护栏，作业人员或其他人员则可能误入作业区域，从而导致事故发生。安全防护栏ISO13857:Safety of machinery-Safety distances to prevent danger zone beingreached by the upper limbs..本图是安全防护橱的示意图。（机器人的外观和本说明书所述机器人的外观不相同。)实操派最全的移动量最大时，第1轴的停止时间和角度(第1轴的最大指定速度下，从发出紧急停止信号开始)MZ07L-01.MZ07LP-01停止时间0.37[sec]停止角度1.50[rad自动化手册下载安全防护栏应具备不易翻越、不易移动的结构。此外，在门上必须安装安全插销，应具备不拔下插销就无法开门的结构。如不遵守上述事项要求，则可以轻易进入作业区域，将非常危险。拔下安全插销或打开安全防护栏时，设计配线必须确保机器人的伺服电源（运转准备）处于F状态。作业人员试图进入作业区时，机器人能够自动停机。（在控制装置上设有安全插销输入信号以及外部运转准备切断信号。)需在拔下安全插销的状态下使机器人动作时，应使机器人进行低速动作。如果机器人进行高速动作，则可能因无法逃避而导致事故发生。（在控制装置上设有切换至低速再生模式的输入信号。)2-3