209,TFDC-127-001,00☑实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到最全的工业自动化手册下载：至FD控制装置操作说明书套接字(socket)通信第1版实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派文库一最全的工业自动化手册下载至·在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。·关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。·在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。·务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。·有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的敝社的服务中心查询。株式会社不二越实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全目录实操派文库目录实操派文库最全的工最全的工业第1章概要人1.1.1机器人语言套接字(Socket)界面功能.....1-11.2.3 TCP/IP (Transport control protocol Internet protocol)..1-21.2.4 TCP (Transport control protocol)...........................................1-31.2.5 UDP (User Datagram Protocol)...............................................1-31.2.6字节序..1-31.2.8服务器/客户端..1-3第2章创建通信程序2.1创建通信程序..2-12.1.2创建机器人语言程序实操2.1.3传送至本控制装置&编译....2-1第3章套接字(Socket).功能3.1套接字(Socket)功能......3.1.3创建套接字..3-33.1.4结束套接字..3-33.1.5为套接字分配端口编号..3-43.1.7连接服务器..3-63.1.9发送字符串数据.…3-83.1.10数据接收...3-93.1.11将字符串存储到缓冲区c.3-103.1.12将整数存储到缓冲区…3-113.1.13将实数存储到缓冲区3.1.14将1字节的数据存储到缓冲区......3-133.1.15从缓冲区提取字符串.…3-143.1.16从缓冲区提取整数值.…3.1.18从缓冲区提取1字节的数据.3-173.1.19错误变量.…1目录实第4章程序创建实例41获取整数变量的值（服务器程序）.4-142获取各单元的错误编号（服务器程序）.4-24.3从视觉装置获取数据（客户端程序）…4-34.4.2以其他数据发送数据大小册下载全4.4.3决定最后发送的字符实操派学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至21.1概要实操第1章概要实操派文库1.1概要1.1.1机器人语言套接字(Socket)界面功能本功能是通过用户任务程序使用各种应用指令进行以太网通信的功能。创建进行以太网通信的用户任务程序，便可以通过以太网从控制装置外部执行各种数据的参照和重写操作。例)1通过个人计算机监控控制装置的整数变量2通过视觉装置等更改移位寄存器的值3通过个人计算机监控采用SYSTEM函数获取的机器人或控制装置的状态。本控制装置视觉装置快以太网电缆机器人程序用户任务程序创建接字连接视觉装置实操派文库一最全的工调用用户任务视觉装置请求数据----接收数据库代入移位寄存器与视觉装置的连接实例册只能通过用户任务程序使用套接字界面功能。无法通过作业程序使用该功能。需要通过作业程序使用通信功能时，可以使用[F671 CALLMCR]从作业程序中调用用户任务重要程序。重点机器人语言相关内容可以参见“机器人语言”操作说明书，用户任务相关内容可以参见“用户任务”操作说明书。重点一般来说，使用普通套接字的网络程序和术语等，根据需要，可以参考市售的专业书籍等资料。1.1.2所需设备使用本功能需要准备以太网电缆。以太网电缆的连接可以参见“设定篇”[8章对以太网的连接]操作说明书。1-11.2术语实操1.2术语全的章将对本书中所使用的通信相关术语进行介绍。1.2.1套接字(Socket)用于创建TCP/IP网络程序的函数组。定义网络连接、数据发送、数据接收等函数。一般情况下，利用以太网的网络时，通过套接字进行定义。册下本控制装置中，通过将这些函数由机器人语言转换为可使用方式，从而进行以太网通信。本控制装置计算机接接端口Nz字视觉装置套接字实操派文库一最全的工业套接字概念图1.2.2端口编号通信设备中用于识别通信服务的编号。由于用于识别，所以无法分配重复的端口编号。因此，本控制装置内已使用的端口编号无法使用。册下另外，由于1-1024为止的编号被常用服务(FTP,HTTP等)所占用，因此一般无法使用。在本控制装置上，初始状态下使用的端口编号为233,42353,512011.2.3 TCP/IP (Transport control protocol Internet protocol)通过网络进行通信时，无论以何种形式进行通信，如果通信设备之间互相不能识别，将无法进行通信。TCP/IP是通信相关协议之一，其综合了常用的以太网通信协议。通过本功能，可以进行执行了TCP、DP协议的通信。1-2实操派文实操1.2.4 TCP (Transport control protocol)TCP是一种高可靠性的通信协议。最全的TCP协议下，为了提高通信的可靠性，会确认通讯伙伴是否收到数据，如果没有收到，会再次发送相同数据，或判断网络的流量，降低数据传输速度。1.2.5 UDP (User Datagram Protocol)UDP是用于高速通信的通信协议。DP协议下，省去了TCP协议下对数据传输的确认，由此可以实现高速的通讯处理。但是，即使通信伙伴没有收到数据，也无法进行检测。1.2.6字节序表示处理数据时数据排列顺序的术语。通信通常以1字节为单位发送数据。由于1字节只能表示0~255，因此如果表示10000等大于255的数值时，必须按照[10000=39×256+16]拆分为39/16，拆分为1字节单位后再进行发送。此时，从高字节(39)发送或从低字节(16)发送的排列顺序称之为字节序。从高字节发送时，称之为大端序，从低字节发送时，称之为小端序。如果在收发数值数据时使用本功能，将以大端序进行发送和接收。1.2.7字节“般情况下，8位二进制为1字节。通信处理的数据大小以1字节为最小单位。1.2.8服务器/客户端通信时接受对方的连接要求，提供服务或功能的程序称之为服务器。另外，要求连接服务器的程序称之为客实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！户端。实操派文库一最全的工业自动化手册下载1-31.2术语实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！NOTE实操派文库一最全的工业自动化手册下载全实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全1-42.1创建通信程序第2章创建通信程序实操派文2.1创建通信程序2.1.1TCP/IP设定进行以太网通信，需要设定本控制装置的IP地址、子网掩码等。请按照[常数设定]一[8通信]→[2以太网]→[TCP/1P]的顺序进行设定。TCP/IP的设定相关内容可以参见“设定篇”[8章对以太网的连接]操作说明书。2.1.2创建机器人语言程序创建机器人语言执行的通信程序。通信功能的使用方法和详情可以参见第3SOCKCREATE 1,0章。SOCKCONNECT 1,1,23,5另外，机器人语言的语法可以参见“机SOCKSENDSTR 1,"USR",LEN("USR"),5,V1%,3器人语言”操作说明书。文件名规则USERTASK-A.*(**为程序编号)※用户任务的程序编号为000一999.编辑方法请参见所使用个人计算机或文本编辑器的说明书。文件大小最大可设定为64KB(65536字节)。句、行、字符的注意事项1行254个字符，每个程序最多可以记述999行。不区分英文大小写。除了批注和字符串变量，其余全部使用半角字符。可记述空白行。（编译时将忽略这些行）实操派文其他创建全角通过上档JIS执行，创建换行代码通过CR+LF执行。2.1.3传送至本控制装置&编译最全的为了将使用外部个人计算机创建的机器人语言程序读入本控制装置，请准备$B记亿体或连接以太网等。从SB记忆体复制时，按照[维修]一[7文件操作]一[1拷贝]的顺序操作。自动指定要写入机器人语言程序的文件夹为作业程序所在的PROGRAM文件夹.PROGRAM文件夹以外的机器人语言程<序不会成为编辑、编译的对象。[文件操作]的方法可以参见“基本操作篇”操作说明书。册另外，从以太网传送机器人语言程序时，按照[维修]一[7文件操作]一[8文件转送（以太网FTP)]的顺序操作。此时，与从SB记忆体复制时相同，指定要写入机器人语言程序的文件夹为作业程序所在的PROGRAM文件夹。采用FTP的文件传送方法可以参见“设定篇”[8章对以太网的连接]操作说明书。是快2-12.1创健通信程序实操派文库一最全内部存储器派文库工业自动化手册※机器人语言程序的存储文件夹PROGRAM※TRACE机器人语言程序的存储文件夹在所显示的画面上，按照[维修]→[9程序转换]一[8语言转换]的顺序编译程序。编译的方法可以参见“机器人语言”操作说明书。学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2-23.1套接字函数第3章套接字(Socket)功能实操派文库3.1套接字(Socket)功能3.1.1标要←套接字功能一般通过缓冲区与网络交换数据。与缓冲区交换数据的操作采用专用应用指令。整个本控制装置中，可以同时定义含有1-16号的16个套接字。另外，1024 Bytes大小缓冲区可以使用1-16人号的16个套接字。⊙实操派套接字编号1字符串变量孕PLC就是快发送的数据整数变量保参考数据缓冲区1据实数变量套接字编号1实操派文库一最全的接收整数变量实数变量读取数据全的工业自动缓冲区1字符串变量发生通信相关错误时，套接字功能向错误变量中写入错误，以完成步骤。在通信相关错误中，无法停止程序再生。套接字功能步骤完成后，可以观察错误变量，以确认通信状态。重点1个套接字可以使用多个缓冲区。另外，多个套接字也可以使用1个缓冲区，但此时需要执行使用I等待等的互锁，以避免同时访问。重点用户任务通常可以是多个用户任务，能够同时启动相同程序，但在套接字通信中，由于无法创建相同编号的套接字，因此无法同时启动。3-13.1套接字函数实操3.1.2套接字(Socket)程序的流程下面描述套接字程序的一般使用步骤。即使是复杂的程序，基本上也沿用这里介绍的流程。冷全的客户端客户端的套接字程序一般按照左图所示的步骤执行。创建套接字1.创建套接字创建套接字。连接服务器2.连接服务器连接服务器指定的端口。发送请求3.发送请求向服务器发送服务（数据回复、登录等）的请求信息。接收响应4.接收响应接收请求的服务执行状态或请求的数据等。关闭套接字5.关闭套接字释放使用过的套接字编号。服务器服务器的套接字程序一般按照左图所示的步创建套接字骤执行。实实操派文库一最全的工业自SOCK(REATE)1.创建套接字创建套接字。库分配端口编号2.分配端口编号指定等待连接客户端的端口编号.3.等待来自客户端的连接等待来自客户端的连接停止程序，直到接收到来自客户端的连接请求。手册下载接收请求信息4.接收请求信息接收来自客户端的信息。5.发送响应数据根据来自客户端的请求，发送响应信息。关闭套接字4.关闭套接字释放使用过的套接字编号。3-2实操派文3.1.3创建套接字最全的工业自动指令名称SOCKCREATEFN代码570标题名称插槽制作概要创建套接字。概要最全的工业自动化手册下载至创建套接字。使用套接字进行通信时，请在执行其他套接字功能之前，执行这个函数。参数实操第1参数套接字编号指定要使用的套接字编号，指定为已有套接●字编号时，报错。(1-16)第2参数TCP/UDP指定采用TCP协议还是采用UDP协议来使用已指定的套接字。如果指定0，则采用TCP协议，如果指定1，则采用DP协议。(0-1)机器人语言书写实例SOCKCREATE 1,0创建套接字编号为1号的TCP协议套接字。实操派文库3.1.4结束套接字指令名称SOCKCLOSE571最全的工业自动标趣名称插槽关闭概要关闭套接字。概要最全的工业自动化用套接字的用户任务程序时，自动执行关闭。参数第1参数套接字编号指定要使用的套接字编号。指定为尚未创建的套接字编号时，报错。(1-16)机器人语言书写实例SOCKCLOSE 1关闭已创建套接字编号为1号的套接字。3-33.1接字函数实操派文3.1.5为套接字分配端口编号库最全的工业自动指令名称SOCKBINDFN代码572标题名称套接绑定概要指定待机端口。手要最全的工业自动化手册下载将本控制装置当作服务器使用时，为套接字编号指定等待对方连接的待机端口。参数实操派第1参数套接字编号指定要使用的套接字编号。指定为尚未创建的套接字编号时，报错。LC(1-16)第2参数端口编号指定服务器动作时的待机端口。指定为已使用的端口编号时，报错。(1-65535)机器人语言书写实例为己创建套接字编号为1号的套接字分配端口编号48952，实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载3-4实操派文实操3.1.6等待连接客户端最全的工业自动指令名称SOCKWAITFN代码573标题名称接收等待概要令已分配的端口编号等待来自外部的连接。概要最全的工业自动化手册下载令己分配的端口编号等待来自外部的连接。其间，程序停止。超时后，程序再次启动。SOCKWAIT只在采用TCP协议时使用。参数操派第1参数等待连接套指定要使用的套接字编号。指定为尚未创建接字编号的套接字编号时，报错。(1-16)第2参数通信套接字指定连接已连接过的客户端的套接字编号。编号客户端已连接后，以指定的套接字编号创建套接字。因此，通信结束后，需要使用SOCKCL0SE函数执行关闭。(1-16)第3参数超时时间以秒为单位设定等待连接的超时，如果指定为0时，则持续等待连接，没有超时限制。(0-20)画面显示实例实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”，学PLC就是快！通过套接字编号1号的套接字等待客户端的连接，与客户端连接后，执行与套接字编号2号的套接字的连接。5秒以内没有来自客户端的连接时，超时。一最全的工业自动化手册下载：至3-5