211,TFDC-146-001,00☑实操派文库一最全的工业自动化手册下载：最全的工业自动化手册下载：至FD控制装置操作说明书堆列机器人设定篇第1版实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派文库一最全的工业白动化手册下载：至·在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。·关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。·在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。·务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。·有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的敝公司的各服务中心查询。株式会社不二越实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全目次实操派文库目次实操派文库第1章安全上的注意事项L.】为了安全使用机器人11.1所有操作说明书中使用的记号…112机器人系统安全使用通用注意事项l-211.4对于示教、检查作业的安全对策1.1.5对于试车的安全对策1.1.6于自动运转的安全对策11.8机器人的移设、转让、变卖1-101-101-111.1.11机器人及机器人控制装置的记号1.2机器人动作范围内作业时的注意事项……第2章运送、安装2.1从安装作业到示教作业2.2运送……2-22.2.2机器人控制装置2-2实操派文库2.3机器人的安装.2.4机器人控制装置的设置242.4.1机器人控制装置的安装场所和环境242.4.2机器人控制装置的安装尺寸………全2.4.3机器人控制装置的设置场所252.4.4机器人控制装置的安装方法第3章连接3.1机器人控制装置连接工作总结3.2电缆连接注意事项……3-23.3机器人的连接之3.3.1机器人的连接……3.4选配物理I/O信号板的安装3.4.1中继装置+10基板的安装3.4.2I0基板的安装353.5与安全相关信号的连接3.5.1时序电路板.3.5.2端子台的位置…3.5.3端子台接脚布置…3.5.4端子台的输入规格.……3.5.5端子台的输出规格，目次实操派文3.5.6输入端子台上的连接步骤…………3.5.7紧急停止输出的连接(TBEX2:1-2,3-4).3.6次侧电源的连接3-223.6.1连接一次侧电源之前3.6.2一次侧电源的连接.…3-223.6.3接地………3.7选配物理I/O基板的信号规格.3-263.7.1公共项目……3-263.7.2中继装置+IO基板的信号规格3-34第4章设定4.1“第4章设定”导读4.24.34.3.1工具的安装4.3.2编码器修正.4-44.4用户负荷（维护负荷）设定…454.5工具常数的设定……4.5.1设定工具常数的共同操作手续484.5.2工具常数设定画面4-94.5.3工具名称…4104.5.4工具长度及角度.4-104.5.5工具重心及重量4-11实操派文库4.5.6工具惯性矩…4.5.7工具最大旋转半径，..06004.6输入/输出信号的设定最全4.6.1基本输入/输出信号的分配4.6.2基本输入信号4.6.3基本输出信号4-224.7.1所谓操作者的资格.4-274.7.2有关变更操作者资格4-284.7.34.7.4设定电源投入时的操作者资格4-304.8.110区域映射4-314.8.24.8.3设定方法…….4354.8.4例1：仅使用现场总线作为外部I/O信号，切离PLC4.8.5例2：仅使用VO基板1-现场总线CH1,切离PLC.4.8.6例3：在PLC有效的情形下，将IO基板1的信号作为I1-B2信号而强制输入输出…4394.9高速干扰检测……4.9.1高速干扰检测的概要……4404.9.2必须提前设定参数才能使用该功能4.9.3以功能切换检测等级…4-404.9.42目次实操派文库4.9.5故障排除…4.104.11「压板/孤焊」键的设定…4.12软件限制（动作范围）的设定…4.12.1概要4.12.2[位置记录]画面上的设定第5章自动运转（再生运转）的准备5.1内部启动方式和外部启动方式5.12外部启动方式.5.13变更设定5.2作业原位置的登录(Home position)……525.2.2以手动记录进行作业原位置登录4………………555.23以数值输入进行作业原位置登录……5.3可启动领域的登记…5.3.2确认系统是否为可启动领域53.3确认未进入可启动领域的轴5-85.4 READY状态输出信号5-95.4.1控制器READY信号5.4.2系统READY信号5-95.43状态输出信号实操派文库5.55.5.1登记干扰领域5.5.2利用干扰领域第6章对以太网的连接6.16.1.2网路的设定.6-16.1.3以太网缆线的连接6.1.4文件传送的方法6-26.2以太网的设定6.2.1TCPP的设定………6.2.2FTP的设定……6.3文件传送FTP客户机)…6.3.1登记FTP服务器（主机）6-76.3.26-96.3.3文件的上装6.3.46.4文件传送FTP服务器).目次实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载全实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全4实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派文库一最全的工业自动化手册下载至第1章安全上的注意事项本章说明关于处理机器人时安全上的注意事项。此等的注意事项乃表示关于安全的一般注意事项或手续者，并非提供全部安全手段者。尚请顾客自行编制安全管理标准书等，以融入贵公司自己的作业规定等，并实施安全管理以确保作业人员的安全。1.1.1所有操作说明书中使用的记号1.12机器人系统安全使用通用注意事项1-21.1.3对于机器人的安全对策...1.1.4对于示教、检查作业的安全对策1-51.1.5对于试车的安全对策….1-81.1.6于自动运转的安全对策.1-9.1-101-101-11实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！1.18机器人的移设、转让、变卖…1.1.9机器人的收藏.1.1.10机器人的废弃1.1.11机器人及机器人控制装置的记号….1-1212机器人动作范围内作业时的注意事项.1-15实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全1.1为了安全使用机器人1.1为了安全使用机器人使用机器人系统前，请仔细阅读本手册及其他所有附属文档，并确认您已理解与装置和安全预防措施有关的正确信息。1.1.1所有操作说明书中使用的记号用下列记号分类表示了防止人身伤害或设备损坏的安全信息。处理有误时，推测使用者会发生死亡或负重伤的危险状态，而且危险发生时的警告紧急性（迫切的程度)相当高的情形（包含高度的危险）。危险处理有误时，推测使用者会发生死亡或负重伤的危险状态的情形。警告快处理有误时，推测使用者会发生负轻伤或仅财物损害的危险的情形。注意也使用了下面的记号表示重要的注意点。为特别重要的注意点。重要实操派文库一最全的实提示显示了有用的信息。重点显示了需要深入理解的重点。《文库一最全的工业自动化手册下载1-11.1为了安全使用机器人实操派文库1.1.2机器人系统安全使用通用注意事项本节介绍防止人身伤害或设备损坏的通用注意事项。派文库表1.1.1中显示了使用机器人系统时发生灾难性撞伤时的情况。最全的工业自动化手最全表1.1.1发生灾难性撞伤时的情况例1在未确认机器人工作区域内无人的情况下启动了自动运转。例2机器人处在自动运转模式，有人进入了机器人的工作区域且机器人意外启动例3位于机器人动作范围内的某人注意了一台机器人而忽视了另一台正在运转。化手册下载全例4运动突然从低速变成了高速。例5另一名操作人员未经许可进行了操作，例6机器人因程序错误或外围设备故障而使用另一程序操作。例7在机器人停止等待联锁期间进行作业，而联锁被突然释放，然后机器人意外地开始运动。由此可见，机器人系统引起的灾难是由操作人员不安全的举动和不安全的条件造成的。因此，排除操作人员的不安全的举动和不安全的条件对防止灾难的发生非常重要。下面是防止灾难的通用注意事项。请确保在使用机器人系统时遵守以下注意事项。请勿接近机器人。危险机器人不经意起动而被打到或夹住的话，会造成死亡或重伤事故。实操派文库一最全的只有在切断控制装置上的主电源和断路器后才能在机器人的工作区域内进行作业。危险投入电源时确保机器人的工作区域内无人。危险派操作人员必须戴安全帽，穿安全鞋和工作服。危险不得不在控制装置电源接通的情况下进行检查或维护工作时，防护擂栏外必须有一名看守人危险员（第三人）始终观察工作的进行情况，并做好随时立即按下紧急停止按钮的准备。1-21.1为了安全使用机器人实操派文库不得不在控制装置电源接通的情况下进行检查或维护工作时，开始作业前要部署、确认并熟最全的悉逃离通道。危险严禁对本公司产品进行任何改造。由于改造引起的火灾，故障，误动作可能导致受伤和机器损坏。危险客户本身对产品的改造属本公司保修范围之外，顾对此不赋予任何责任，当控制装置电源接通时，切勿触摸控制装置中的任何部件，危险在切断主电源后在控制装置内进行作业前，先等待5分钟，以防带电零件引起触电。当机器人控制装置电源接通时，切勿分离或连接任何连线及其他连接器。注意不遵守预防措施可能导致机器人和/或控制装置出现故障，中断或运转故障。为了遵守上述注意事项，需要充分理解并严格遵守下面所述的警告。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至1-31.1为了安全使用机器人实操派文库1.1.3对于机器人的安全对策派文机器人的结构自设计阶段考虑到除非必要不得有突出或锐利的部分，并采用可适应使用环境的材最全的工料和结构，并有动作中的故障安全(Fail-safe)装置以防止动作发生损坏或事故。机器人还备有下列功能，如检测出机器人在使用时的误动作并停止的功能、紧急停止功能和在外围设备发生异常时防止由机器人造成的危险的联镜功能等，防止各种危险的发生。机器人为多关节的机械臂之结构，机器人在动作时，各关节有极大的角度变化。在进行示教作业等时，有被关节夹住的危险，尤其关节动作端设有停止挡块，被夹住的危险性警告很高，必须注意。此外，若拆下马达或解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落，或会朝不定方向乱动的危险，因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全。未正确的扶着机器人而拆除马达，会造成机械臂掉落的危险。拆除马达前，必须正确地扶者机械臂。警告因为有可能发生插入错误或未完全插入的情形，所以机械臂的固定勿只靠定位栓。请使用木块或挂带或其它方法切实地扶者机械臂再拆除马达。但决不可用人手去支持者机器人的机械臂。实操派文库一最全的平衡弹簧装置，平常其内部即呈压缩状态，具有极高的危险性，请绝对不可拆除或分解之。注意在终端生效器及机械臂上安装机器时，使用规定的螺丝尺寸及数量，并使用转矩扳手，依◇规定的转矩切实地拧紧。注意此外，请使用无生锈或无污秽的螺丝。未依规定或以不适当的方法拧紧螺丝可能会造成螺丝的松弛而发生重大事故。化手册下载制作终端生效器时，请采用机器人的手腕部分的负荷容许值的范围内的重量及静负荷力矩。注意请采用故障安全结构，即使终端生效器的电源或压缩气的供应被切断，也不致发生把持物被放开或飞出的事故，并切实执行边角部或突出部的处理，防止对人或对物造成伤害。注意1-41.1为了安全使用机器人实操派文库为了驱动机器人，固然需要供应电力或工厂压缩气或焊接用冷却水，但未依照规定的供应将会影响机器人的动作性能，因而可能引起异常动作或故障及损坏。为防止发生危险，绝最全的注意对要避免不按规定的供应。关于电磁波障碍，虽然与其种类或强度有关，但以现在的技术尚无完普的对策。机器人操作中、电源投入中，请遵守操作时的注意事项。由于电磁波及其它噪声或基板的不良，所注意记录的程序可能被消磁。请将程序或常数等备份于如快闪存卡(Compact flash card)内。化手册下载1.1.4对于示教、检查作业的安全对策机器人的操作员必须经过规定教育培训，并对安全及机器人的功能有彻底的认识。由不熟知的人操作会造成危险的事故。注意不得不在控制装置电源接通的情况下进行检查或维护工作时，防护櫺栏外必须有一名看守警告人员（第三人）始终观察工作的进行情况，并做好随时立即按下紧急停止按钮的准备。操作机器人时或进入机器人的动作范围内时，必须戴安全帽及安全鞋，并穿防护衣服。警告实操派文库进入机器人的动作范围内时，请携带切换自动运转的按键开关或安全插头。必须防止其它作业人员错误地切换自动运转。若将插头等物放在该现场，其它作业人员可能在不知情之最全的下开启自动运转而造成事故。在各操作面板上，请挂上“示数作业中”的牌子。其它作业人员必须能马上做辨识该牌子为示教作业中的意思。其它作业人员若不知该牌子的意义而开启自动运转，则可能会导致警告事故的发生。化手册下载多个作业人员在接受示教时，应由持有悬式示敏作业操纵按钮台的作业人员作为命令发布者。其它作业人员必须遵从命令发布员的指示。若使多数作业人员发布命令，则可能会发注意生错误的操作及事故。LC就是快1-51.1为了安全使用机器人实操派文库实在大的系统，由多个作业人员实施示教作业的情形下，在相距较远的地点作交谈时，请考虑用手势等正确地传达意思。也有可能由于周围的噪音，无法正确地传达交谈内容而造成事故的发生最全的工业自动化手册注意工业机器人操作手势范例1.接通2.关闭最全的工业自动化手册下载如按开关一样进行接通。4.确定！LC就是快手掌向前高举右手5.等待！6.走开！实操派文库一最全的右手掌向前，水平方向伸出手臂。伸出右手呈水平方向，并向左摆动。实操派文请作业人员平常要有紧急逃略的意识。一旦遇到发生紧急事故时，必须能马上逃离现场。注意经常要注意机器人的动作，勿背向着机器人在工作。有可能由于未及时发现机器人的动作手册下载而发生事故。警告发现有异常时，请立即按下紧急停止按纽。此外，请彻底执行此要旨，避免只瞄了一眼就认为“糟了！”，便马上采取冲动的举止。警告有关机器人的起动方法、操作方法及异常时的处置等，请按照设置场所及作业内容，编写作业规定及核对清单。此外，请遵照此作业规定进行作业。作业人员的作业若仅靠记忆或注意知识，有可能因遗忘或错误而发生事故。1-61.1为了安全使用机器人实操派文库不必有机器人的动作或操作时，请切断机器人控制装量的电源以执行作业。电源一经切断，最全的机器人就绝不会动作。注意执行示教时，请经常注意确认程序号码或步进号码而操作。以错误的程序或步进而编辑，可能会发生事故。注意册下载编辑完程序后，请以存储保护功能防止被误加编辑（在机器人控制装置上，有禁止以各种程序或常数文件单位编辑的存储保护功能。)注意示教作业结束后，请以前进检查/后退检查功能或速度超越功能，在低速情况下确认机器人的动作。如果在再生模式以最大速度的100%检查含有错误的程序，很可能会发生碰撞注意示教作业结束后，请清扫防护櫺内部，确认是否有遗留的工具等。作业场所若有残留的油料，或有遗落的工具类，则可能会因此而发生跌倒等的事故。整理整顿是安全措施的第一注意步。主电源切断后五秒钟内不得再次投入。注意实操派文库一最全的实进行维护、检修作业时，请在断开断电器的状态下加装锁钥。警告并请张贴写有切勿通电的告示。最全的在机器人控制装置门开启进行维护或其他工作时，在接通主电源前，绝对不要让机器人控制装置内部受到阳光、探照灯或其他强光直射。警告不遵守这些注意事项可能导致机器人或机器人控制装置出现故障或错误运行。实操派学PLC就是快I1-7