211,TFDCN-013-004,001实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到最全的工业自动化手册下载至FD控制装置操作说明书堆列功能第4版实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派文库一最全的工业自动化手册下载至·在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。·关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。·在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。·务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。•有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的敝社的服务中心查询。株式会社不二越实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全实操派文库一最全的工业自动化前言实操派文库一最全的工业自动化手册下载至示教开始前，请先进入<常数设定><12格式和初始设定><7应用程序>画面进行设定。设定需要EXPERT以上操作资格。切换操作资格，请参照[操作说明书设定篇]的[4.7有关操作者的资格]。实操派进行设定操作，以下的设定被初始化。这些设定操作务必进行在所有设定作业之前。用途1用途2调谐软键:堆列输出输入信号初始化:堆列功能（应用命令）组初始化:堆列系统#1标准标准实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！软键堆列输出输入信号初始化堆列功能（应用命今）组初始化堆列写入实操派文库一最全的工业自动化手册下载实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全目录实操派文库目录实操派文最全1章概要1.1何谓堆列功能1-11-11.1.2常用术语1-1册下1.1.3性能.1-21.2从示教到运转.1-31.2.1注册托盘座标1.2.2注册堆列模式.1-41.2.3示教.…1.2.4动作确认/运转142章设置2.1设定2.1.1工具常数…2-12.1.2移动量限位2-22-32.2.1输入信号2-32.2.2输出信号242.2.3堆列计数值二进制输出信号2-4实操派文库2.2.4堆列结束输出信号……2-42.3堆列动作条件.3章托盘登录全的3.1托盘登录.…3-13-13.1.2注册托盘3-2化3.1.3注册托盘（程序调用）3-6册下3.1.4修正托盘3-83.1.5删除托盘3-94章堆列模式登录4.1概要...................4.1.1登录步骤4.2堆列模式选择.4-24.2.1选择堆列模式.……4-24.2.2在文件中输出堆列模式.4-34.2.3从文件中读入堆列模式444.2.4复制堆列模式.444.2.5删除堆列模式.4-4目录实操派文4.3工件信息设定.….4-544工件抓取位置的登录.4-74.4.1自动计算抓取位置4.4.2手动设定抓取位置4-84.5重叠模式的设定.4114.5.1重叠模式的设定..…4.5.2平面模式的重复…4-134.5.3平面模式的重叠显示4-14册4.6平面模式的设定4164.6.1列的设定4.6.2联锁/针齿轮的设定4.6.3自定义设定.4-224.6.4平面模式的确认显示4.6.5平面模式的平行移动4274284.8高度的调整.4-315章示教5.2应用命令.5-25.2.1FN249堆列开始（加堆板开始），FN250堆列结束（加堆板结束）..............5-25.2.2F251堆列复位（加堆板重设）..5-35.2.3374堆列接近（堆板方向洗择）54实操派文库5.2.4FN375堆列径自动选择（堆板优化路径）5-55.2.5FN376选择堆列工件抓取位置（堆板选择夹持位置）5-65.2.6FN388选择堆列高度（加堆板选择高度(Z)…5.3编制程序.…5-95.3.1概要5.3.2基本设定…5125.3.3抓取位置的设定.5.3.4放置位置的设定.5-165.3.5读取程序……5-18化手5.3.6修正已编制程序.5-195.4其他程序的编制..5-20载5.4.1堆列路径的选择..…5-205.4.2堆列工件抓取位置的选择5-216章便利的功能6.1快捷方式…6-16.1.1R377堆列计数复位6-16.1.2R378堆列计数变更.6-16.1.3R379强制执行堆列6-16.2功能键6.2.1选择托盘…6-22实操派文库实6-2.6-3最全的6-4.3.1取得堆列寄存器（获得堆板寄存器）-4.3.2替换堆列寄存器（设置堆板寄存器）-5白7章动作确认/运转7.1监视当前状态.7-17.1.1显示堆列计数。7-17.1.2变更堆列计数7-28章故障处理8.1故障处理8-1实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至3目录实操派TE一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载全实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全4实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实携实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至1章概要是快所谓堆列，就是将物品按照一定的顺序整齐地进行摆放。只需通过对一个工件的装载（卸载）动作进行示教以及对工件个数、装载（卸载）方式、工件配置进行指定，就能够简单地对全部工件的装载（卸载）动作进行示教。1.1何谓堆列功能.…1-11-11.1.2常用术语.1-11-21-31-41-41-4实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快1.2从示教到运转...1.2.1注册托盘座标1.2.2注册堆列模式1.2.4动作确认/运转1-4的工业自动化手册下载全实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全1.1何谓堆列功能实操派文1.1何谓堆列功能1.1.1概要全的所谓堆列，就是将物品（以下称工件）按照一定的顺序整齐摆放。使用本控制装置的堆列功能，只需通过对一个工件的装载（卸载）动作进行示教以及指定工件个数、装载（卸载）方式、工件配置，就能够简单地对全部工件的装载（卸载）动作进行示教。另外，有时也将己装载工件按相反顺序卸载的作业称为卸垛。手册下1.1.2常用术语必以下简单说明堆列功能中经常使用的术语。表1.1.1术语表术语说明工件装卸对象的总称。工件信息一个工件的长度、宽度、高度等信息。托盘工件摆放的区域或托盘材质等。货物通过堆列作业后所形成的最终形态货物的总称。货站交付工件的场所。托盘座标系在托盘上被定义的座标系。与用户座标系相同。堆列模式货物整体形状。主要由下列数据构成。工件信息工件抓取位置重叠模式实操派文库平面模式工件抓取位置表示用来抓取工件的机械手（指尖轴）的旋转中心与被抓取江件中心间的差值。重叠模式各层工件使用哪种平面模式进行堆列。同一平面上的摆放形状。堆列号码用于识别堆列模式的号码。用于管理堆列作业的内部变量。堆列计数用于表示正在对第几个工件进行堆列处理的数据。载到有利于了解堆列作业的进展情况。化手册下载全堆列计数由以下计数构成。层计数公工件计数层计数堆列进行中的层号码。工件计数堆列进行中的工件号码。卸垛与工件装载动作相反的动作，即卸载动作。同时堆列指同时进行多个堆列作业。(一个堆列作业结束后，开始另外的堆列作业。)多重堆列指在堆列作业中执行其他的堆列作业。将各个堆列移动量加起来，实施移动动作。1-11.1何谓堆列功能实操派文库接近将工件放置在托盘上时，为了避开已装载好的工件而填满空隙，所进行的斜向放置的动作。最全移动不改变作业程序中己记录的位置，再生时临时性的位置移动即移动。堆列功能中，以堆列模式信息为基础，向示教位置进行移动，装载（卸载）全部工件。1.1.3性能表1.1.2堆列功能的规格/性能规格/性能堆列模式可以注册255种装置共通模式。（堆列号码为1~255）·装载层数可以达到50层。工件抓取位置·1个堆列模式最多能够注册4个。平面模式1个堆列模式最多能够注册8种平面模式。工件个数·1个平面模式最多能够注册99个工件。托盘（座标系）·各单元共通，最多能够注册100个托盘。同时堆列数量可同时进行的堆列数量最多为32。·可通过堆列监视器对运行状态进行监视。多重堆列数量·最多可达8层.移动功能·除堆列功能（从PALLET:3开始的功能）外，通常的移动功能(F58等)也可以使用。同时使用时，按照1.堆列功能、2.移动功能的顺序进行移动量的计算。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载1-212从示教到运转实操派文实1.2从示教到运转本章阐述机器人实施堆列（卸垛）作业的作业流程。1注册托盘以托盘的一角为原点注册托盘座标。机器人以该座标系为基准，决定工件的装载方向。注册堆列模式（注册了工件装卸模式的数据组）。最全的工业自动化手册下载至载注册步骤如下：注册堆列模式注册工件信息操注册工件抓取位置注册重叠模式注册平面模式3示教工件装卸动作的示教和为执行堆列作业的应用命令进行示教，按照画面指示，可以编制用来实施标准堆列/卸垛作业的程序。通过Check--G0等程序对示教后的机器人程序进行动作确认，并4动作确认根据需要进行示教修正。运转实际执行堆列作业。5图1.2.1从示教到运转的作业实操派文库一最全的工机械手工件自动化手册下载全托盘座标托盘1-31.2从示教到运转实操派文1.2.1注册托盘座标堆列动作是在托盘座标系中的移动动作，因此必须预先注册作为基准的托盘座标系。以装载工件时所使用托盘的一角为托盘座标原点注册托盘座标。托盘座标的注册通过堆列常数设定的<托盘的登录>进行。详细内容请参照第3章。1.2.2注册堆列模式最全的工业自动化手册下载：至所谓堆列模式，就是指注册了工件装卸模式的数据组。通过堆列常数设定的（堆列模式登录>进行注册，按照画面的设定来设置参数。其中平面模式的设定，可以从预先设置好的模式（联锁/针齿轮）中选择。另外，可以个别设定所有工件的位置。详细内容请参照第4章。1.2.3示救堆列使用应用命令（功能）。在堆列常数设定的<编制程序)中，能够编制基本的程序。另外，需要对已编制程序的基础部分进行修正时，可以通过本设定画面进行。关于程序的编制，请参照第5章。关于己编制程序的修正，请参照5.3.6项。设置了执行复杂动作的应用命令。可以参照、设定运行中的堆列注册表（内部变量）。需要参照堆列注册表时，请参照6.3.1项。需要设定堆列注册表时，请参照6.3.2项。实操派文库实1.2.4动作确认/运转请通过Ceck-G0和1步骤再生对所编制的机器人程序进行确认，判明是否为所需动作，再根据需要进行示最全的教修正。机器人程序动作确认完毕后，在再生模式下实际进行1周期或连续模式的再生动作在确认中需要变更堆列计数器时需要变更堆列计数器时，请参照6.2.2项。机器人放置在某工件的装载位置上，该位置可以反映在堆列模式中。需要进行堆列直接修正时，请参照6.2.3项。全的工业自动化手册下载需要监视器显示出已经对多少个工件进行了堆列作业时，请参照第7章。到实操派学PLC就是快I1-4实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实实操派文库一最全的工业自动化手册下载，2章设置是本章阐述使用堆列功能有关的设置方法。2-12-12.1.2移动量限位…2-32.2.1输入信号2-32.2.2输出信号2-42-42-42-5实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快2.2.3堆列计数值二进制输出信号2.2.4堆列结束输出信号.…2.3堆列动作条件…最全的工业自动化手册下载至