实操派文库一最全的工业自动化手册omRon最全的工业自动化手册下载：至eCobra600和800EtherCAT:并联机器人用户手册实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就omRonI653-CN5-02实操派文库实操派文版权声明本文档中所包含的信息属于OMRON Robotics and Safety Technologies,Inc.的财产，未获得OMRONRobotics and Safety Technologies,nc.事先书面批准，不得全部或部分转载。本文档中的信息如有更改，恕不另行通知，且不应视为OMRON Robotics and Safety Technologies,lnc.的承诺。本文档会定期进行审查和修订。载到自动化手册下载Omron Robotics and Safety Technologies,lnc.对文档中的任何错误或遗漏概不负责。欧姆龙公司版权所有©OMRON Robotics and Safety Technologies,Ilnc.保留所有权利。Sysmac和SYSMAC:为欧姆龙公司在日本及其他国家或地区的欧姆龙工厂自动化产品的商标或注册商标。EtherCAT®是德国Beckhot仟Automation GmbH提供许可的注册商标，相关知识产权由倍福公司所有。本文档中其他公司名称和产品名称是各自公司的商标或注册商标。编于美国。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载实操派文库实操派文库最全目录第1章：简介91.1目标受众4…101.2机器人概述.10机器人放大器和控制器11IP65和洁净室版本14机器人连接件和关节15机器人连接15iCS-ECAT机器人接口面板221.3机器人选配件23电磁阀套件23机械臂末端分离传感器24可选VO项目25IPC应用控制器2627摄像头支架套件.29可调式硬停止实操派文库第2章：安全.352.1危险、警告和注意警告级别….35全的警告标识..35特殊信息.36362.3紧急情况下的处理措施停止机器人36火灾响应.36被困和制动释放按钮37人2.4机器人行为.硬停止….37限制装置37.372.5机器人的预期用途372.6其他安全信息.3838T20示教器（选配件）382.7处置.2.8如何获得帮助？24402-000版本BeCobra600和800 EtherCAT并联机器人3实操派文库实操派文库第3章：机器人安装3.1机器人安装概述393.2安装eCobra机器人39安装面…40安装步骤……403.3安装工具法兰42工具法兰安装步骤。433.4安装前面板……连接前面板43443.5安装用户准备的安全设备45XUSR连接器上的触点46XMCP连接器上的远程示教器信号.48XUSR和XFP连接器上的紧急停止电路49紧急停止电路50远程手动模式.…52用户手动/自动指示52远程“大功率”按钮开/关控制52使用用户准备的控制面板.53远程示教器使用…543.6设置EtherCAT节点D.54使用硬件开关设置EtherCAT节点ID55实操派文库第4章：系统电缆安装…574.1系统电缆的基本布局，575960全XBELT IO传送带编码器Y适配器电缆.6142连接数字VO至系统2.63数字/0信号配置.714.3连接24VDC电缆至机器人.7324VDC电源连接器.73制造24VDC电源电缆74人连接24VDC电缆2744.4连接200-240VAC电源线75交流电源图…76交流电源连接器…制造200-240VAC电源电缆78连接AC电源电缆.794.5机器人系统接地7979机器人安装设备接地80第5章：选配设备安装5.1安装末端执行器.814eCobra600和800 EtherCAT并联机器人24402-000版本B实操派文库实操派文库5.2外部设备的安装位置5.3安装电磁阀套件……..83电磁阀套件安装步骤测试电磁阀套件安装5.4安装摄像头支架套件878>.885.5安装可调式硬停止89关节1可调式硬停止安装89关节2可调式硬停止安装90936.1验证安装机械检查.93系统电缆检查，93用户准备的安全设备检查94.946.2机器人状态LED和显示面板.95一般机器人状态956.3 EtherCAT通信说明96出现EtherCAT通信错误时的系统行为6.4制动器.97.97远程制动释放功能986.5机器人控制模式98实操派文库手动模式.自动模式操作模式99维修模式99最6.6手动微调机器人9967启用机器人大功率.100大功率安全超时100大功率和故障1001006.8禁用机器人大功率102人1037.1定期维护….103定期维护时间表103安全系统检查103机器人安装螺栓和盖板检查安全和警告标签检查.104,106关节3润滑…107编码器电池组更换109111可在现场更换的部件111拆除工具法兰…11124402-000版本BeCobra600和800 EtherCAT并联机器人5实操派文库实操派文库最全更换iCS-ECAT放大器底盘.112取出和更换MicroSD卡....116更换前面板大功率“开”灯第8章：技术规格.1218.1机器人物理尺寸图82常用机器人参数126人127一般性能信息127停止距离和时间.128硬停止和软停止限制1348.4电气规格.135内部连接规格外部连接规格8.5环境和设施规范1378.6其他规格要求138电磁阀套件规格.138连接器规格.138功耗规格.8.7工具法兰尺寸8.8前面板尺寸…….1418.9 EtherCAT通信规格,142第9章：IP65选配件注意事项.1439.1P65选配件分类.143实操派文库9.2符合IP65防护等级的用户要求.144密封工具法兰机器人加压9.3电缆密封组件电缆密封标识146电缆密封组件尺寸图……………1489.4拆除并重新安装外连接件盖149外连接件盖的拆除步骤…外连接件盖的重新安装步骤..1509.5P65机器人连接…人关节1连接...151.152IP65机器人的电磁选配件注意事项..1529.6P65选配件维护.2153第10章：洁净室选配件注意事项，….15510.1洁净室选配件分类,15510.2符合洁净等级的用户要求10.3洁净室机器人连接…156洁净室机器人的电磁选配件注意事项…………10.4洁净室选配件维护157洁净室波纹管更换1576eCobra600和800 EtherCAT并联机器人24402-000版本B实操派文库实操派文库第11章：15911,1机器人显示屏面板15911.2状态代码表…159163A.1设备开箱和检查163开箱前163册下载全163163A2再包装以更改安装163A3运输和存储……163LC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至24402-000版本BeCobra600和800 EtherCAT并联机器人7实操派文库一最今实操派文修订历史发布日期A2020年7月初版B2020年8月细微修正和更新的工业自动化手册下载全实操派”，学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载全8eCobra600和800 EtherCAT并联机器人24402-000版本B实操派文库实操派文库第1章：筒介、确保您在尝试使用机器人之前了解其功能、安装和性能。相关手册请使用下述相关手册作为参考。表1-1.相关手册手册说明机器人安全指南（目录编号：1590）包含欧姆龙工业机器人的安全信息。Sysmac Studio机器人统合系统构建描述Sysmac Studio的操作步骤。功能和机器人统合CPU单元操作手册(目录编号：W595)Sysmac Studio机器人统合系统构建描述PC应用控制器的操作步骤。功能和PC应用控制器操作手册（目录编号：W621)eV+3用户手册（目录编号：651）提供eV+编程语言和功能的描述。eV+3关键字参考手册（目录编号：提供eV+关键字用法和功能的参考。1652)实操派文库NJ系列机器人统合CPU单元用户手提供使用NW系列CPU单元的机器人控制功能所需信册（目录编号：0037）息。IPC应用控制器用户手册（目录编最全提供使用PC应用控制器的机器人控制功能所需信息。号：1632)未定义变量Primary.T20用户指南描述可选T20手动控制示教器的使用。10BIox用户指南(04638-000)手册下载学PLC就是快24402-000版本BeCobra600和800 EtherCAT并联机器人9实操派1.1目标受众本手册适用于以下人员，这些人员必须具备通用编程实践和机器人控制方法的知识。·负责引入FA系统的人员。·负责设计FA系统的人员。·负责安装和维护FA系统的人员。负责管理FA系统和设施的人员。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至1.2机器人概述本手册详细介绍的机器人为四关节选择顺应性装配机械臂(SCARA)工业机器人。这些新一代机器人专为各种需要高速和高精度的自动化应用设计。内置EtherCATi通信功能使这款机器人能够与EtherCAT从站、其他Sysmaci产品以及SysmacStudio自动化软件一起运行，以充分发挥其功能性和易操作。是快服务器相关数据库NA系列EtherNet/IP机器人统合CPU单元NJ501-R▣▣▣EtherCAT应用控制器摄像头Sysmac Studio从端子USBFH系列视觉1S系列同服驱动系统机器人G5系列伺服驱动/O控制(带内置EtherCATi通信外部设备功能)安全设备前面板编码器，派文库全的工业示教器T20最全的可用NJRobotics功能控制的机器人化图1-1.EtherCAT系统拓扑图这些机器人配有两种工作半径不同的机械臂，用于实现不同的工作空间。eCobra600机器人的工业自动化手册下载作半径为600mm,而eCobra800机器人则为800mm,从关节1至关节4测量。请参见第121页的8.1机器人物理尺寸图学PLC就是快I10eCobra600和800 EtherCAT并联机器人24402-000版本B第1章：简介实操派文库操派实操派”学PLC就是图1-2.eCobra600和800型号eCobra机器人有两种机型：eCobra Pro和eCobra Standard。Pro和Standard机型在物理上相同，但相较于Standard型号，Pro型号具有更快速的性能以及更多的功能和连接性。更多信息请参见第14页的机器人特性。注：本手册中的描述和说明适用于所有的eCobra600和800 EtherCAT:并联机器人。如果存在基于类型或选配件的差异，本手册将在相关章节进行详细说明。机器人放大器和控制器实操派文库实机器人的放大器和控制器集成在机器人的底座中，被称为内部控制系统或iCS-ECAT。iCS-ECAT单元包含功率放大器、安全电路和VO,以及全轨迹、运动学和伺服机器人控制硬件。最全的这款机器人旨在EtherCAT网络中运行。可通过EtherCAT网络接收来自NJ系列机器人统合CPU单元的命令和控制信号。业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快的工业自动化手册下载全24402-000版本BeCobra600和800 EtherCAT并联机器人11实操派文库一最全的工业自动实操派文库一最全的工业自动化手册下载至omRon学PLC就是快内部控制系统iCS-ECAT带有专用的微处理器，用于传达、协调和执行伺服命令。iCS-ECAT单元可接收来自NJ系列机器人统合CPU单元的V4命令，并通过处理这些命令执行机器人运动和其他功能。实操派iCS-ECAT包含机器人接口面板，可连接电源、外围设备（如前面板、示教器和用户准备的安全设备)以及EtherCAT网络线缆。机器人接口面板还带有用于设置明确EtherCAT-节点地址和工作模式的开关，以及用于指示工作状态的ED。附加信德：更多信息请参见第22页的iCS-ECAT机器人接口面板。最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快派文库一最全的工业自动化手册下载12eCobra600和800 EtherCAT并联机器人24402-000版本B第1章：简介实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”关操派文库一最全的工业自动化手册下载：至图14.ICS-ECAT实操派文库ICS-ECAT.功能最全的工业iCS-ECAT单元具有以下通用功能。·集成EtherCAT通信功能，用于分布式机器人控制。集成式数字/O。双核1 GHz Cortex A9ARM处理器，1 GB SDRAM。实操派文库一最全的工业自动化手册下载・8GB存储卡·低电磁干扰，可与噪声敏感型设备一起使用。·无外置风扇。·8k忆伺服速率，用于实现低位置误差和高性能路径跟踪。·数字前馈控制，用于最大限度地提高效率、扭矩和定位。·内部温度传感器，用于硬件保护和故障排除。24402-000版本BeCobra600和800 EtherCAT并联机器人13实操IP65和洁净室版本实操派文库体侵入保护功能，并且与z轴通心管上的波纹管设备一起提供。下图为P65版本和洁净室版本。图15.P65版本（左）、洁净室版本（右）机器人特性下表列出了不同系统配置可提供的各种特性和功能。特性eCobra StandardeCobra Pro视觉支持是是实操机器人位置自锁否444076/721 Blox(最大输入输出)3232,每个机器人最多4个单元64/64,每个机器人最多8个单元1传送带跟踪是（最多2个）2T20示教器选配件是是的工业自动化手册下载IP65选配件是（仅适用于eCobra800)是洁净室选配件是是直连，J1至J25条空气管路24个用户电气触点1根DeviceNet直连14eCobra600和800 EtherCAT并联机器人24402-000版本B第1章：简介实操派文库机器人连接件和关节机器人连接件和关节的说明如下。业自动化手册下B关操派文库一最全的工业自动化手册下载至到”实操派图1-6.机器人关节运动一图示为eCobra600机器人实操派文库一最全的工业自含义图例含义A关节1（肩膀）D关节4（手腕）关节2（手肘）E外连接件关节3(Z)F内连接件机器人连接工业自动化手册下载本节描述了标准eCobra机器人上的各种外部和内部端口以及连接器。注：对于带1P65或洁净室选配件的机器人，有些连接可能会有所不同。更多信息请参见第143页的1P65选配件注意事项和第155页的洁净室选配件注意事项。外部连接包括：·iCS-ECAT机器人接口面板连接·气动直连端口·电气直连连接24402-000版本BeCobra600和800 EtherCAT并联机器人15