请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

苏州实操派科技有限公司官网-实操派教育科技,汇川技术PLC培训,实操派PLC培训,苏州PLC培训机构

首页仪器仪表其他第4章 CAN现场总线与CANopen
BuckLiu

文档

30

关注

0

好评

0
PPT

第4章 CAN现场总线与CANopen

阅读 223 下载 138 大小 1.43M 总页数 130 页 2023-01-29 分享
价格: 1 π币
下载文档
/ 130
全屏查看
第4章 CAN现场总线与CANopen
还有 130 页未读 ,您可以 继续阅读 或 下载文档
1、本文档共计 130 页,下载后文档不带水印,支持完整阅读内容或进行编辑。
2、当您付费下载文档后,您只拥有了使用权限,并不意味着购买了版权,文档只能用于自身使用,不得用于其他商业用途(如 [转卖]进行直接盈利或[编辑后售卖]进行间接盈利)。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。
4、如文档内容存在违规,或者侵犯商业秘密、侵犯著作权等,请点击“违规举报”。 免责声明: 版权:我们作为资源的整理方,所有资源均来自互联网的优秀作者们,版权归原作者或企业所有。
申明:任何使用本站收集的资源产生的不测后果,本站不对此负任何责任。
实操派文库一最全的工业动实操派文库一最全的工)第4章CAN现场总线与学PLC是CANopen实操派文库最全的Tv实实早在20世纪80年代初,德国的BOSCH公司就提出了用CANController Area Network)控制器局域网络来解决汽车内部的复杂硬信号接线。目前,其应用范围已不再局限于汽车工业,而向过程控制、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。CAN总线以其独特的设计,低成本、高可靠性、实时性、抗半扰能力强等特点得到了广污的应用。CAN具有如下特点:■CAN为多主方式工作,网络上任一节点均可以在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息,而不分主从,通信方式灵活,且无需站地址等节点信息。CAN网络上的节点信息分成不同的优先级,可满足不同的实时要求,高优先级的数据最多可在134us内得到传输。CAN采用非破坏性总线仲裁技术CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据,无需专门的“调度”CAN的直接通信距离最远可达10km(速率5kbps以下);通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m)■CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路,目前可达110个;报文标识符可达2032种(CAN2.0A),而扩展标准(CAN2.0B)的报文标识符几乎不受限制。采用短帧结构,传输时间短,受干扰概率低,具有极好的检错效果CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施,保证了数据出错率极低。CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤,选择灵活CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能,以使总线上其他节点的操作不受影响。4.1CAN的技术规范实操派文库控制器局域网(CAN)为串行通信协议,能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN的应用范围很广,从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用CAN。在汽车电子行业里,使用CAN连接发动机控制单元、传感器防刹车系统等等,其传输速度可达1Mbps。同时,可以将CAN安装在卡车本体的电子控制系统里,诸如车灯组、电气车窗等等,用以代替接线配线装置。制订技术规范的目的是为了在任何两个CAN仪器之间建立兼容性。实操派文库最全的T4.1.1CAN的基本概念实操派文库一最全的■1.报文总线上的信息以不同格式的报文发送,但长度有限制。当总线开放时,任何连接的单元均可开始发送一个新报文。■2.信息路由在CAN系统中,一个CAN节点不使用有关系统结构的任何信息(如站地址)。这时包含如下重要概念:系统灵活性一节点可在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下,被接于CAN网络报文通信一一个报文的内容由其标识符D命名。成组一由于采用了报文滤波,所有节点均可接收报文,实操派文并同时被相同的报文激活。数据相容性一在CAN网络中,可以确保报文同时被所有节点或者没有节点接收,因此,系统的数据相容性是借助于成组和出错处理达到的。■3.位速率CAN的数据传输率在不同的系统中是不同的,而在一个给定的系统中,此速度是惟一的,并且是固定的。■4.优先权学PLC就是快■在总线访问期间,标识符定义了一个报文静态的优先权。■5.远程数据请求通过发送一个远程帧,需要数据的节点可以请求另一个节点发送一个相应的数据帧,该数据帧与对应的远程帧以相同标识符D命名。实操派文库一最全的工实操派文库一最全的工业实操派文6.多主站当总线开放时,任何单元均可开始发送报文,发送具有最高优先权报文的单元,以赢得总线访问权。7.仲裁■当总线开放时,任何单元均可开始发送报文,若同时有两个或更多的单元开始发送,总线访问冲突运用逐位仲裁规则,借助标识符D解决,这种仲裁规则可以使信息和时间均无损失。■8.故障界定CAN节点有能力识别永久性故障和短暂扰动,可自动关闭故障节点。实操派文库最全的T实操派9.连接CAN串行通信链路是一条众多单元均可被连接的总线。理论上,单元数目是无限的,实际上,单元总数受限于延迟时间和(或)总线的电气负载。■10.单通道■由单一进行双向位传送的通道组成的总线,借助数据重同步实现信息传输。在CAN技术规范中,实现这种通道的方法不是固定的,例如,可以是单线(加接地线)、两条差分连线、光纤等。11.总线数值表示总线上具有两种互补逻辑数值:显性电平和隐性电平。在显性位与隐性位同时发送期间,总线上数值将是显性位。实操派文例如,在总线的“线与”操作情况下,显性位由逻辑最全的工全的“0”表示,隐性位由逻辑“1”表示。在CAN技术规范中未给出表示这种逻辑电平的物理状态(如电压、光、电磁波等)。12.应答所有接收器均对接收报文的相容性进行检查,应答一个相容报文,并标注一个不相容报文。4.1.2CAN的分层结构,学PLC就是快CAN遵从OSI模型,按照OSI标准模型,CAN结构划分为两层:数据链路层和物理层。CAN的分层结构和功能如图4-1所示。实操派文库最全的T数据链路层实操派文库一最全的工业自动化手册下载到实逻辑链路子层LLC接收滤波超载通知恢复管理媒体访问控制子层MAC数据封装/拆装帧编码(填充/解除填充)媒体访问管理实操派文库一最全的工业自动化下载到实操派”,学PLC就是快!监控器故障界定错误监测出错标定应答串行化/解除串行化物理层位编码/解码位定时总线故障管理实操派文库最全的工业同步实操(驱动器/接收器特性)图4-1CAN的分层结构和功能LLC子层的主要功能是:为数据传送和远程数据请求提供服务,确认由LLC子层接收的报文实际己被接收,并为恢复管理和通知超载提供信息。在定义目标处理时,存在许多灵活性。MAC子层的功能主要是:传送规则,亦即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定。4.1.3报文传送和帧结构LC就在进行数据传送时,发出报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。如果一个单元不是报文发送器,并且总线不处于空闲状态,则该单元为接收器。构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列实均借助位填充规则进行编码。当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时,将自动地在实际发送的位流实中插入一个补码位。数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式,不进行填充,出错帧和超载帧同样是固定格式,也不进行位填充。位填充方法如图4-2所示未填充位流100000xyz011111xyzC就是快填充位流1000001xyz0111110xyz其中:xyz∈{0,1}图4-2位填充实操派文库最全的T1.数据帧实操派文数据帧由7个不同的位场组成,即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和帧结束。数据场长度可为0。CAN2.0A数据帧的组成如图4-3所示。载到实操派”手册下载到实操派”帧间空间学数据帧帧间空间快是快或超载帧仲裁场控制场数据场帧结束帧起始ACK场图4-3数据帧的组标准格式和扩展格式的数据帧结构如图4-4所示。的工业自标准格式仲裁场控制场数据场RI11位标识符TD0DLCF到实操派REC就是快LC就是快扩展格式仲裁场一控制场R11位标识符RD18位标识符DLCFRER0图4-4标准格式和扩展格式数据帧实2.远程帧实操派文库激活为数据接收器的站可以借助于传送个远程帧初始化各自源节点数据的发送。远程帧由6个不同分位场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。同数据帧相反,远程帧的RTR位是隐性位。远程帧不存在数据场。DLC的数据值是没有意义的,它可以是0~8中的任何数值。远程帧的组成如图4-5所示。LC就是快
文档评分
    请如实的对该文档进行评分
  • 0
发表评论

到"π³ 实操派",学PLC就是快!汇川及Codesys业务培训

项目实战 手把手教学 微信&电话 15850116008
线上26章系统化课程,汇川优秀自动化讲师,亲力打造 π³ 实操派教培品牌,让你快速系统化掌握项目实战编程能力;仅剩少量名额
点击免费试听

到实操派,学PLC就是快!

扫码领取工控文库VIP

钻石VIP先到先得

服务电话 & 微信:9:00-22:00

15850116008

苏州实操派科技有限公司

公司地址:江苏省苏州市吴中区越溪街道天鹅荡路5号31B13

Copyright © 苏州实操派科技有限公司 2022 到实操派,学PLC就是快!工业自动化业务培训适用人群:成人 ( 苏ICP备2022021576号-3 )

公司地址:江苏省苏州市吴中区越溪街道天鹅荡路5号31B13

返回顶部